沒有規(guī)矩，不成方圓。人形機器人產(chǎn)業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)制定到了哪一階段？如何為產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展保駕護航？2025年4月，《人形機器人檢測認(rèn)證白皮書》在 “2025人形機器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展論壇”上發(fā)布，白皮書編制單位之一——上海機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院的鄭軍奇院長在論壇上介紹了白皮書的特點。

上海機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院院長 鄭軍奇

1   這波革命使設(shè)備和物體學(xué)習(xí)、思考起來

鄭軍奇院長首先介紹了他對這一波工業(yè)革命的理解。他認(rèn)為，我們正在研討的是具身智能、AI 等技術(shù)，我們所面臨的時代是讓設(shè)備和物體學(xué)起來、思考起來。

例如人形機器人話題，表面上是人形機器人，更多的是面向人形機器人背后的AI/ 大模型等技術(shù)產(chǎn)生的結(jié)果。

在這樣的轉(zhuǎn)折時代，高質(zhì)量變得尤為重要，有望成為我們下一階段乃至整個人類/ 工業(yè)發(fā)展的一個主題。

推動高質(zhì)量的一個非常重要的手段是標(biāo)準(zhǔn)、檢測、認(rèn)證。這條路徑如何來設(shè)計？以下從4 個方面展開：

●   分析產(chǎn)業(yè)的特點；

●   產(chǎn)業(yè)所面臨的風(fēng)險與挑戰(zhàn)；

●   檢測路徑；

●   對認(rèn)證的展望。

2   產(chǎn)業(yè)的組成特點

從表面上看，對于任何一個產(chǎn)業(yè)，人們會研究其背后的產(chǎn)業(yè)鏈。

人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈里包含了很多零部件。從傳統(tǒng)的思維去理解機器人的產(chǎn)業(yè)鏈，人形機器人由感知、決策、執(zhí)行系統(tǒng)組成。例如，如果拆解到零部件，里面有很多傳感器，包括視覺、激光雷達(dá)等，成本占比10%；還有很多決策的系統(tǒng)，包括芯片、處理器等，成本占比15%；最終執(zhí)行層面成本占比55%，其中線性關(guān)節(jié)占人形機器人的25%）；其他（電池等）成本占比20%。

也可以從另外一個角度去看人形機器人，作為具身智能的一種最佳載體，是由大腦、小腦、肢體組成的。

因此為什么會有人形機器人？是由兩條技術(shù)路線碰撞、耦合在一起的。第一條路線，是自動的方向，自動可以倒推到第二和第三次工業(yè)革命，從裝備到自動化裝備，變成機電一體化，至今變成了自動化更強的設(shè)備與機器。另一條路線是對應(yīng)自主的，更多地是與大腦相關(guān)，因為自主首先要思考、推理，形成決策機制，主要從軟件、互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、AI、大模型而來。所以在人形機器人領(lǐng)域里，有一波專家來自于機電一體化，另一波來自于AI，最終碰撞在一起，擦出了新的產(chǎn)業(yè)火花。

3   產(chǎn)業(yè)所面臨的風(fēng)險與挑戰(zhàn)

3.1 技術(shù)挑戰(zhàn)

人形機器人/ 具身智能與AI 的發(fā)展有關(guān)系，即和大腦有關(guān)系，面臨眾多挑戰(zhàn)，以下主要是四大挑戰(zhàn)。

1）新的安全問題。國內(nèi)有位院士不久前曾在報告中提到，AI 會思考、推理、創(chuàng)新、生成……，這些工作的背后可能會帶來新危機，例如在創(chuàng)新創(chuàng)造時，可能會創(chuàng)造有利的東西，也可能會創(chuàng)造不利的東西，所以對安全帶來了新挑戰(zhàn)。

2）具身智能的可靠性。因為人形機器人是一種新的產(chǎn)品形態(tài)，是否可靠、穩(wěn)定？現(xiàn)在還不得而知。在此次活動上，編制組還發(fā)布了《機器人一體化關(guān)節(jié)技術(shù)規(guī)范》和《人形機器人一體化關(guān)節(jié)CR 認(rèn)證實施規(guī)則》，這些是支撐人形機器人的可靠性發(fā)展的一種非常重要的手段。

3）信息安全。人形機器人一旦進(jìn)入家庭，眼睛會看到所有東西，并且這種機器是連到互聯(lián)網(wǎng)或某個平臺的，個人隱私泄露、數(shù)據(jù)安全等問題會重新成為一個非常重要的話題。

4）具身智能本身的技術(shù)路線還沒有收斂，還在創(chuàng)新探索中，所以要持續(xù)關(guān)注下一步的進(jìn)展。

3.2 管理挑戰(zhàn)

質(zhì)量管理體系創(chuàng)新的挑戰(zhàn)舉例如下。

●   現(xiàn)有的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)不多，有的產(chǎn)品出來之后發(fā)現(xiàn)沒有標(biāo)準(zhǔn)可依。例如人形機器人可實現(xiàn)人機協(xié)同，會涉及倫理問題，但倫理的相關(guān)法律還沒有。

●   以前產(chǎn)品出廠之前檢驗一下，基本就結(jié)束了，不涉及后端的應(yīng)用問題，但是人形機器人在進(jìn)入市場之后，還會學(xué)習(xí)、進(jìn)化，使出廠時跟幾年后的能力是不一樣的。從質(zhì)量管理的體系角度如何來對它進(jìn)行管理？這涉及生命周期管理的新命題。

基于這樣的背景，為了發(fā)布此次白皮書，去年編制組在行業(yè)里組建了一支專家團隊，通過1 年左右的時間討論研究。去年曾發(fā)布了八大原則，涉及零部件、智能體、未來應(yīng)用場景等部分，其中涉及零部件時，用零部件的質(zhì)量來提升人形機器人機械本身的質(zhì)量。今天白皮書與技術(shù)規(guī)范的發(fā)布，是行業(yè)內(nèi)眾多專家共同努力的一個非常重要的成果，是基于去年發(fā)布的八大原則基礎(chǔ)上落實落地的一些相關(guān)成果。涉及以下新的方面：

●   如何使用數(shù)據(jù)來驗證大模型的問題；

●   安全是老問題，也是新問題；

●   產(chǎn)業(yè)如何從實驗室逐漸走向娛樂應(yīng)用，再逐漸走向家庭消費的問題；

●   人形機器人的檢測認(rèn)證體系如何打造；

●   智能與標(biāo)準(zhǔn)之間分級的問題；

●   測試的方法。

圖 白皮書發(fā)布會現(xiàn)場

4   檢測路徑

白皮書概括為兩大路徑，六大專業(yè)方向。

4.1 雙重路徑的質(zhì)量評價體系

原來很多產(chǎn)品的質(zhì)量路徑是從零部件、本體角度?，F(xiàn)在人形機器人用一個新名詞——智能體來表達(dá)，因此還有一條路徑——從數(shù)據(jù)、模型再發(fā)展到智能體。“路徑二”是具身智能時代區(qū)分于非具身智能產(chǎn)品的一個非常重要的特點。

4.2 六大專業(yè)方向

從專業(yè)上，白皮書提到六大專業(yè)。在以智能作為最重要的問題的基礎(chǔ)上，還要解決安全、可靠、可信、兼容、綠色的問題。

1）智能是最重要的，主要有兩大維度： ①智能部分，即大、小腦的，②肢體部分。今后會慢慢地拆出很多相關(guān)的技術(shù)指標(biāo)。

2）安全問題。

傳統(tǒng)設(shè)備的安全問題是非常基礎(chǔ)的，電氣設(shè)備主要是兩個底線：電氣安全與機械安全；非電氣設(shè)備可能還有其他的維度。

在人形機器人里會多出兩個安全——協(xié)同安全，功能安全。因此人形機器人安全問題就形成了四大安全的維度。

①協(xié)同安全。協(xié)同安全也是國際電工委員會（IEC）里剛剛形成的一個指導(dǎo)性文件里提到的，因為人形機器人是典型的人機協(xié)同。目前在國際的安全標(biāo)準(zhǔn)體系里提到了人機操作對象如何協(xié)同融合在一起。有一張圖很形象，是日本人畫的，關(guān)于人與獅子如果要共存，應(yīng)該怎么辦？以前是無法共存的，要么把獅子關(guān)在籠子里面，要么就是人遠(yuǎn)離它。未來要協(xié)同，就形成了協(xié)同安全的問題。

②功能安全。功能安全是一個專業(yè)術(shù)語，它的背后是一套用來評價軟件程序/ 大模型/AI 驅(qū)動的設(shè)備所帶來的安全背后的考慮方法。

3）可靠。目前在白皮書里提到的搭建人形機器人的可靠測評評估的模型，形成人形機器人運行工況與使用環(huán)境之間的條件的數(shù)據(jù)集，來形成壽命、平均無故障時間的評估模型。

4）可信。白皮書里面提到了三大維度：數(shù)據(jù)可信，算法可信，行為可信。從專業(yè)上會涉及很多信息安全的問題，會有很多數(shù)據(jù)的問題。這是從數(shù)據(jù)端考慮。

5）兼容。涉及兩類事。①傳統(tǒng)的與電磁環(huán)境相關(guān)的，叫電磁兼容。這個話題不可小看，是非常具有挑戰(zhàn)性的。目前的人形機器人要滿足這個指標(biāo)還是非常難。②這個指標(biāo)還包括協(xié)議兼容，涉及無線電通訊協(xié)議等相關(guān)的兼容。兼容是國際上所有產(chǎn)品進(jìn)入市場之前的一個強制性要求，也是電磁環(huán)境保護的一個重要方面。

6）綠色。綠色很重要，涉及能效，能效的背后是電源、電池的問題，例如電池續(xù)航壽命的問題，希望人形機器人是一個低碳的產(chǎn)業(yè)。也不能讓人形機器人中出現(xiàn)有毒有害物質(zhì)。

4.3 實施并非一下到底

人形機器人的發(fā)展非常快，但是我們應(yīng)該看到，任何一個產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，從研發(fā)到慢慢的商業(yè)化、產(chǎn)業(yè)化，有一個比較經(jīng)典的發(fā)展規(guī)律圖，是日本學(xué)者出川提出的科技成果轉(zhuǎn)化模型。

圖 人形機器人對應(yīng)“科技成果轉(zhuǎn)化模型”的關(guān)注點

可見，人形機器人的本體或產(chǎn)業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)檢測認(rèn)證并不是一步到位的。如果一下到底，可能一巴掌拍下去就把這個產(chǎn)業(yè)給拍死了。所以我們雖然提出了6 大方面，但是在高質(zhì)量的發(fā)展過程當(dāng)中，并不是一下子就下去，而是要隨著產(chǎn)業(yè)的具體技術(shù)發(fā)展路徑一步步來，例如在開發(fā)、研究、實驗室為主的階段，可能要考慮本體智能的問題，要解決智能科學(xué)、數(shù)據(jù)規(guī)范、部件可靠等問題。

隨著慢慢出現(xiàn)商業(yè)化萌芽之后（可能今年人形機器人就開始逐漸商業(yè)化），產(chǎn)品就要交付給客戶，還要考慮安全可信、部件兼容的問題。如果出現(xiàn)大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化時，還要考慮更多的其他問題，例如本體可靠性/ 壽命、綠色、兼容、數(shù)據(jù)安全、模型可信等。

所以前面提出的兩大路徑和六大專業(yè)方向，在產(chǎn)業(yè)發(fā)展過程中要逐步實施，以推動整個產(chǎn)業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展。

4.4 兩個嘗試

我們已有了非常好的小實踐。

①已把《機器人一體化關(guān)節(jié)技術(shù)規(guī)范》和《人形機器人一體化關(guān)節(jié)CR 認(rèn)證實施規(guī)則》發(fā)布。這個環(huán)節(jié)規(guī)范實際上就是搭建了這樣一個體系，基本上從第二層目錄上看，這里將會出現(xiàn)人形機器人關(guān)鍵的8 大指標(biāo)，如果滿足了，可以認(rèn)為人形機器人的關(guān)節(jié)是非?？煽康?。

該標(biāo)準(zhǔn)得到了一定的行業(yè)認(rèn)可，例如今年4 月，人形機器人剛剛跑過半程馬拉松，“國家地方共建具身智能機器人創(chuàng)新中心”的“天工”人形機器人獲得了冠軍，CEO熊友軍稱在做“天工”過程中，最關(guān)心關(guān)節(jié)的高質(zhì)量問題。

②關(guān)于數(shù)據(jù)的嘗試。數(shù)據(jù)的高質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)目前還沒有發(fā)布，現(xiàn)在是在工作組進(jìn)行研究中，希望通過數(shù)據(jù)采集過程的規(guī)范化之后，形成最終的多模態(tài)的數(shù)據(jù)集。這個數(shù)據(jù)集已搭建了兩大規(guī)范性可訪問性及五大維度的質(zhì)量評價的方法，以解決人形機器人兩大路徑（零部件與數(shù)據(jù)）的質(zhì)量問題。

4.5 行標(biāo)、團標(biāo)、國標(biāo)的關(guān)系

白皮書里提出了對標(biāo)準(zhǔn)的需求，其中有一句話非常重要：廣泛采用各類先進(jìn)的標(biāo)準(zhǔn)，按國標(biāo)、行標(biāo)、團標(biāo)定位，實現(xiàn)高質(zhì)量提升的組合拳。

高質(zhì)量提升過程中需要三大類標(biāo)準(zhǔn)：第一類是用來支撐六大專業(yè)測試方法的標(biāo)準(zhǔn)，第二類是對人形機器人的本體做基本指標(biāo)評定或規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)。由于人形機器人會用到家里與工廠，會帶來一些新的要求，因此就出現(xiàn)了第三類指標(biāo)——應(yīng)用場景的指標(biāo)。

一些行業(yè)人士經(jīng)常會問到一個問題：我們的標(biāo)準(zhǔn)能不能做國標(biāo)？實際上是沒有必要。因為行標(biāo)、團標(biāo)、國標(biāo)都是國家的標(biāo)準(zhǔn)，都是國家市場監(jiān)管總局國家認(rèn)監(jiān)委規(guī)劃出來的。

但是為什么有些是國標(biāo)、行標(biāo)、團標(biāo)？因為不同的標(biāo)準(zhǔn)有不同的定位。機器人的標(biāo)準(zhǔn)不能一窩蜂地全部到國標(biāo)去。國標(biāo)通常解決一些基礎(chǔ)性的底線問題，并不是為了解決企業(yè)自身高質(zhì)量發(fā)展需求的問題。所以每類標(biāo)準(zhǔn)都非常重要，三種標(biāo)準(zhǔn)形成組合拳，才能搭建出高質(zhì)量發(fā)展的路徑。所以不能認(rèn)為帶有GB 就是高大上，帶GB表明最基礎(chǔ)，但不一定意味著高質(zhì)量。

5   對認(rèn)證的展望

認(rèn)證是實現(xiàn)從標(biāo)準(zhǔn)到檢測的一個非常重要的管理機制。

首先回顧一下，2016 年時由國家認(rèn)監(jiān)委、原質(zhì)檢總局聯(lián)合國家發(fā)改委、工業(yè)和信息化部等部門發(fā)布了關(guān)于機器人檢測認(rèn)證實施意見的體系，基本上確定了中國機器人的認(rèn)證叫CR 認(rèn)證（China Robot Certification），相當(dāng)于機器人產(chǎn)品將來進(jìn)入市場的認(rèn)證。

上海機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院作為國家機器人檢測與評定中心（總部）的實施載體，牽頭建立中國自主的機器人CR認(rèn)證體系，負(fù)責(zé)制定認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)、實施認(rèn)證流程，并已頒發(fā)400余張認(rèn)證證書，成為認(rèn)證體系的核心執(zhí)行機構(gòu)。

2022 年時，CR 認(rèn)證又有一次升級，于是現(xiàn)階段所采用的認(rèn)證標(biāo)志更豐富。①標(biāo)志左邊是主標(biāo)志，叫CR，是高質(zhì)量的標(biāo)志。未來人形機器人若能打上這個標(biāo)志，在一定程度上就證明該機器人符合前面所述的高質(zhì)量的路徑。②右上角會出現(xiàn)可靠、信息安全、功能安全等相關(guān)的專業(yè)標(biāo)志，以等級的方式來表達(dá)機器人的整個高質(zhì)量的水平。

這樣一來，再結(jié)合現(xiàn)有的認(rèn)證標(biāo)志，結(jié)合前述的白皮書提到的幾個路線，可建立一個金字塔，與2022 年發(fā)布的人形機器人的標(biāo)準(zhǔn)金字塔略有不同，底下是一樣的：安全與兼容，上面是智能、可靠、綠色、可信。其中，安全與兼容是質(zhì)量的底線，智能、可信、綠色、可靠是高質(zhì)量的標(biāo)志。高質(zhì)量的標(biāo)志不是簡單的0 和1，是1~5 級，按照等級的方式來標(biāo)稱產(chǎn)業(yè)的高質(zhì)量。以上就是編制組在人形機器人領(lǐng)域里的CR 技術(shù)的整個構(gòu)想。這個構(gòu)想與原來的想法基本吻合。

最后還涉及一個問題——應(yīng)用場景（前述的兩大路徑中，最后一條就是應(yīng)用場景），于是在CR 基礎(chǔ)上，編制組也在逐漸探討1+x 的體系，也就是在本體高質(zhì)量的同時，再加上應(yīng)用場景、特殊要求及生命周期等要求，逐漸形成一個1+x 的高質(zhì)量的路徑。

在這樣的指導(dǎo)下，將在后續(xù)的過程中慢慢去構(gòu)建全生命周期的創(chuàng)新認(rèn)證體系。

為什么認(rèn)證體系也需要創(chuàng)新？因為：①人形機器人出廠之后還會進(jìn)化學(xué)習(xí)；②人形機器人涉及數(shù)據(jù)、模型等；③未來還會有很多新技術(shù)。

所以在人形機器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展創(chuàng)新的同時，高質(zhì)量的檢測手段與認(rèn)證也要同步創(chuàng)新。所以這里也提到了：我們要搭建全生命周期的創(chuàng)新認(rèn)證的體系，來支撐整個行業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展。

（本文來源于《EEPW》202507）