一體化ROS智能駕駛小車及實(shí)訓(xùn)教學(xué)平臺(tái)解決方案
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在自動(dòng)駕駛技術(shù)飛速發(fā)展的當(dāng)下，一套兼顧 “實(shí)戰(zhàn)開發(fā)” 與 “教學(xué)實(shí)訓(xùn)” 的智能小車方案，成為高校、職業(yè)院校及科研機(jī)構(gòu)的核心需求。
今天，康謀帶來的 ROS 智能駕駛小車整體方案，不僅具備專業(yè)級(jí)的硬件配置與軟件架構(gòu)，更配套完整的實(shí)訓(xùn)教學(xué)平臺(tái)及教學(xué)資源，從 “硬件落地” 到 “教學(xué)實(shí)踐”，一站式解決自動(dòng)駕駛教學(xué)與開發(fā)痛點(diǎn)。
一、ROS 智能駕駛小車方案概述
運(yùn)行速度：8km/h
尺寸：1320mm×785mm×490mm
軸距/輪距：600mm/665mm
輪胎直徑：420mm
對(duì)外供電：48V/10A，24V/15A，12V/15A
通訊方式：CAN2.0B
整車質(zhì)量：125kg
制動(dòng)方式：電動(dòng)
越障高度：90mm（空載）/60mm（滿載）
最大負(fù)載：100kg
阿克曼底盤
多線激光雷達(dá)：R550 PLUS（16線，測(cè)量距離70-150m，頻率5-20Hz）
雙目相機(jī)：Gemini Pro（深度范圍0.25-2.5m，USB3.0接口）
毫米波雷達(dá)：大陸ARS408（探測(cè)距離0.2-250m，測(cè)速范圍-400km/h~200km/h）
RTK定位系統(tǒng)：華測(cè)CGI-430（多系統(tǒng)支持，RTK精度1cm+1ppm）
工控機(jī)：MIC-7700系列邊緣計(jì)算平臺(tái)
顯示屏：10.1寸（HDMI接口，1080P分辨率）
智能駕駛模塊化開發(fā)與教學(xué)：拆解自動(dòng)駕駛核心模塊，便于學(xué)生理解與實(shí)踐；
自動(dòng)駕駛感知開發(fā)與教學(xué)：支持視覺、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等單一 / 多源感知算法開發(fā)；
開源自動(dòng)駕駛深度算法使用：直接調(diào)用 Autoware 框架內(nèi)成熟算法，降低開發(fā)門檻；
CAN 通訊開發(fā)：實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與底盤等硬件間的通訊調(diào)試，掌握車載通訊核心技術(shù)；
多傳感器融合自動(dòng)駕駛算法開發(fā)與使用：支持激光雷達(dá) - 相機(jī)、毫米波雷達(dá) - 相機(jī)等多模態(tài)數(shù)據(jù)融合，提升感知精度。
支持多種傳感器數(shù)據(jù)（視覺、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波）讀取、存儲(chǔ)、回放與解析
相機(jī)標(biāo)定：獲取內(nèi)參標(biāo)定及畸變矩陣
Radar2Camera標(biāo)定：地面坐標(biāo)標(biāo)定與聯(lián)合標(biāo)定
Lidar2Camera標(biāo)定：多傳感器融合標(biāo)定
教師端權(quán)限：支持添加 / 修改學(xué)生信息、批改作業(yè)、查看學(xué)生操作畫面、發(fā)布題庫(kù)任務(wù)、統(tǒng)計(jì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)（訓(xùn)練次數(shù)、正確率、錯(cuò)誤率）、管理訓(xùn)練工單（發(fā)布任務(wù)、查看完成情況）；
學(xué)生端功能：接收教師批改結(jié)果、查看訓(xùn)練統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)（如答題正確率）、完成教師發(fā)布的實(shí)訓(xùn)任務(wù)，形成 “學(xué)習(xí) - 實(shí)踐 - 反饋” 閉環(huán)。
配套教材：不少于250頁(yè)，包含30個(gè)以上工作任務(wù)
教學(xué)PPT：30個(gè)以上，總頁(yè)數(shù)不少于400頁(yè)
教師手冊(cè)：30個(gè)以上，配套每個(gè)工作任務(wù)
學(xué)生工作頁(yè)：30個(gè)以上，配套每個(gè)工作任務(wù)
16個(gè)以上輔助教學(xué)視頻
總時(shí)長(zhǎng)不少于180分鐘
包含判斷題、單選題、多選題
總數(shù)不少于260道
本方案采用BRCKplus多傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，通過集成6個(gè)視覺攝像頭與1個(gè)激光雷達(dá)傳感器，構(gòu)建無人船的多模態(tài)感知平臺(tái)。該系統(tǒng)利用GNSS實(shí)現(xiàn)各傳感器間的高精度時(shí)間同步，旨在精確采集與重建海面場(chǎng)景數(shù)據(jù)。
本方案核心為BRCKplus多傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，集成了毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)和攝像頭等多種傳感器，構(gòu)建了全面的環(huán)境感知數(shù)據(jù)采集體系。在此基礎(chǔ)上，方案采用ADTF作為上位機(jī)開發(fā)工具，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多源數(shù)據(jù)的集中管理、可視化與處理。
五、總結(jié)
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