ROS(robot operaring system)作為移動機器人軟件架構(gòu)，近幾年得到了越來越廣泛的應(yīng)用，但是大部分應(yīng)用是基于X86架構(gòu)的處理器，怎么樣將這么強大的工具和應(yīng)用極為廣泛的ARM處理器結(jié)合在一起，是現(xiàn)在很多開發(fā)者急于解決的問題。我作為ROS的初學(xué)者最近也嘗試了一把ROS 的arm移植，糾結(jié)了四五天，不過最后還是成功了。

　　雖然現(xiàn)在針對非X86架構(gòu)的處理器產(chǎn)生了一些ROS的應(yīng)用方案，比如eros(http://www.ros.org/wiki/eros)、rosserial(http://www.ros.org/wiki/rosserial)等方式，后者是針對Arduino的，前者玩了幾天，沒搞清楚是怎么用的，所以上網(wǎng)各處搜索，也在ROS的群里問了一些人，最近正好群里也有人成功在MK802 III上成功編譯了ROS源碼，所以直接在目標(biāo)機上編譯源碼這個原始的方式，雖然效率較低，但是應(yīng)該是行的通的。

　　移植環(huán)境：

　　PC：Ubuntu 12.04

　　arm處理器：Cortex-A9

　　arm操作系統(tǒng)：Ubuntu12.04

　　ROS版本：groovy

　　編譯流程：

　　1、安裝工具軟件

　　啟動ARM板中的ubuntu操作系統(tǒng)，使用串口與電腦連接，通過ssh使得PC機可以與ARM板進行遠(yuǎn)程控制，然后就可以在PC機上控制arm板中的代碼編譯了。

　　首先是按照教程上說的：

　　sudo apt-get install python-rosdep python-wstool build-essential

　　但是在arm的ubuntu源中沒有python-rosdep和python-wstool這兩個包，這兩個包的安裝可以按照fuerte的編譯說明進行(http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source)：

　　python ez_setup.py

　　利用easy_install安裝pip：(http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/EasyInstallConfig)

　　sudo easy_install pip

　　然后安裝以下的包：(http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source)

　　sudo pip install -U rosdep

　　sudo pip install -U rosinstall

　　sudo pip install -U rospkg

　　安裝python-wstool：

　　pip install -U wstool

　　redep初始化：

　　sudo rosdep init

　　rosdep update

　　2、下載源碼

　　創(chuàng)建文件夾：

　　mkdir ~/ros_catkin_ws

　　cd ~/ros_catkin_ws

　　下載代碼，我是用的是最小包ros-common：

　　wstool init src -j8 http://packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm

　　傳說春運搶票搞垮了github，一開始怎么都連接不上github的服務(wù)器，嘗試了一天，才在茫茫搶票熱潮中把代碼下了下來。