自動控制系統(tǒng)的設計--基于頻率法的串聯(lián)校正設計
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對應的伯德圖如圖6—15中的細實線所示。由該圖可見，校正后系統(tǒng)的相位裕量γ為 
，增益裕量為 
，，滿足設計的要求。
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通過上例可以看出，串聯(lián)超前校正有如下特點；
1）這種校正主要對未校正系統(tǒng)中頻段的頻率特性進行校正，使校正后中頻段幅值的斜率為-20db/dec，且有足夠大的相位裕量。
2）超前校正會使系統(tǒng)瞬態(tài)響應的速度變快。由例6—1可知，校正后系統(tǒng)的剪切頻率由未校正前的6.3增大到9。這表示校正后系統(tǒng)的頻帶變寬，瞬態(tài)響應的速度變快；但系統(tǒng)抗高頻噪聲的能力也變差。
3）雖然超前校正一般能較有效地改善系統(tǒng)的動態(tài)性能，但當未校正系統(tǒng)的相頻特性曲線在剪切頻率ωc附近急劇地下降時，若用單級的超前校正網(wǎng)絡去校正，收效不大。因為校正后系統(tǒng)的剪切頻率向高頻段移動。在新的剪切頻率處，由于未校正系統(tǒng)的相角遲后量過大，因而用單級的超前校正網(wǎng)絡難于獲得較大的相位裕量。此時可采用多級串聯(lián)校正。
6.3.2 遲后校正
根據(jù)遲后校正網(wǎng)絡具有低通濾波器的特性，因而當它與系統(tǒng)的不可變部分Gc(s)串聯(lián)時，它對頻率特性的低頻段影響甚微，但會使系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的中頻和高頻段增益降低，剪切頻率ωc減小，從而
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