步驟2 模型條件濾波：
對(duì)應(yīng)于模型Mj（k），以X 0j
?。╧ - 1|k - 1），P0j（k - 1|k - 1）及Z（k）作為輸入進(jìn)行卡爾曼濾波。
卡爾曼預(yù)測(cè)方程：
預(yù)測(cè)誤差協(xié)方差陣：
卡爾曼增益：
濾波方程為：
波誤差方差陣：
步驟3 模型概率更新：
i = 1rΛj（k）cj_，而Λj（k）為觀測(cè)Z（k）的似然函數(shù)：
其中：
步驟4 輸出交互：
圖2 為IMM算法結(jié)構(gòu)原理圖
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