該系統(tǒng)最重要的部分就是一個可以根據(jù)從傳感器采集的標(biāo)準(zhǔn)值而計算出不同地圖數(shù)據(jù)的算法(見圖4)。將輸入?yún)⒖夹畔⑴c標(biāo)準(zhǔn)值相減后，數(shù)據(jù)減小了，為了保持線性，數(shù)值將從插值中提取出來。

　　圖5顯示了主機(jī)前面板，用于監(jiān)測EPS仿真器和不同傳感器的狀態(tài)變量。其中大多數(shù)數(shù)據(jù)都將歷史值顯示在圖表上，重要參數(shù)被分開單獨(dú)顯示。

　　結(jié)論

　　我們有4個月的時間來開發(fā)這個應(yīng)用程序，但實(shí)際僅使用了短短兩個月內(nèi)就完成了。我們使用LabVIEW編程完成了FPGA程序的快速功能實(shí)現(xiàn)和調(diào)試，而這往往需要大量時間和經(jīng)驗(yàn)。在部署FPGA邏輯的同時，我們還實(shí)現(xiàn)了快速的數(shù)據(jù)采集。

　　該實(shí)時操作系統(tǒng)通過運(yùn)用一個已獲驗(yàn)證的操作系統(tǒng)(VxWorks)，保證了高度安全、可靠的數(shù)據(jù)處理。因?yàn)槟繕?biāo)控制的總循環(huán)時間為50毫秒，這就使得一個高效的控制效果成為了可能。這比為液壓執(zhí)行器提供所需的響應(yīng)更快。

　　軟件開發(fā)完畢后，將被下載至CompactRIO中獨(dú)立運(yùn)行，在沒有PC控制下，平滑地控制反作用力仿真器。通過匹配整車級別的反作用力力矩數(shù)據(jù)，我們可以在cRIO-9024存儲器中更新不同駕駛條件下的數(shù)據(jù)，用于更準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)室級的仿真環(huán)境。因?yàn)闄C(jī)箱插槽的可擴(kuò)展性，我們只要再添加一個模塊，就可以添加出更多樣化的車輛行駛工況。這意味著我們可以使用最初的CompactRIO系統(tǒng)設(shè)計來輕松、經(jīng)濟(jì)、高效地適應(yīng)新變化。

　　使用LabVIEW和CompactRIO作為解決方案的最大優(yōu)勢是，只要使用簡單的組合或者簡單的變量變化，它就能幫助我們快速、方便、準(zhǔn)確地建立復(fù)雜的算法。