某無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)半實(shí)物仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)
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3 平臺(tái)應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)方案
平臺(tái)應(yīng)用軟件包括飛行系統(tǒng)模擬分系統(tǒng)、無(wú)人機(jī)外形顯示分系統(tǒng)、傳感器與機(jī)載測(cè)控模擬分系統(tǒng)、遙控／遙測(cè)模擬分系統(tǒng)、指揮顯示分系統(tǒng)等五個(gè)應(yīng)用軟件。
3．1 飛行系統(tǒng)模擬分系統(tǒng)
主要是通過(guò)解算無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型，得到無(wú)人機(jī)的姿態(tài)、發(fā)動(dòng)機(jī)等信息，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)飛行仿真。仿真過(guò)程同時(shí)考慮風(fēng)干擾、力矩干擾的裝訂。
(1)應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境的選擇
由于需要進(jìn)行無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型的解算，考慮到VC++6．0擁有眾多的函數(shù)計(jì)算類庫(kù)，其數(shù)據(jù)計(jì)算能力比較突出，因此選用VC++6．0作為應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境。
(2)無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型建立
無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型的建立是飛行系統(tǒng)模擬的基礎(chǔ)，根據(jù)參考文獻(xiàn)，建立無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型。
(3)風(fēng)干擾和力矩干擾的加載
風(fēng)干擾模擬主要是將風(fēng)速、風(fēng)向分解投影到各機(jī)體軸上，再結(jié)合空氣動(dòng)力學(xué)方程組里的三向速度方程，解算出三向速度，代入動(dòng)力學(xué)模型中解算后得到加入風(fēng)干擾后的飛機(jī)姿態(tài)參數(shù)。力矩干擾的加載方法采取直接設(shè)置動(dòng)力學(xué)模型中相應(yīng)參數(shù)的方式。設(shè)置內(nèi)容包干擾力矩、正向和反向脈沖干擾、起始時(shí)間、終止時(shí)間以及常值力矩的大小等。
(4)應(yīng)用軟件的實(shí)現(xiàn)
應(yīng)用軟件完成后，為防止在其他分系統(tǒng)軟件編程過(guò)程中產(chǎn)生的誤修改，無(wú)人機(jī)模型采用動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)的方式向提供(UAVSimu．DLL)，通過(guò)干擾設(shè)置界面完成外加力矩的設(shè)置，如圖3，圖4所示。本文引用地址：http://yuyingmama.com.cn/article/159932.htm
評(píng)論