EHB控制器模型在Simulink/Stateflow環(huán)境下建模，與上述DYNAware中模型實(shí)現(xiàn)無縫集成。模型采用固定步長常微分方程求解器，通過Real-Time Workshop轉(zhuǎn)化為VeriStand支持的dll動態(tài)鏈接庫文件。

　　4、配置VeriStand

　　在System Explorer Window中導(dǎo)入模型文件，對Primary Control Loop的實(shí)時仿真速度進(jìn)行調(diào)整，設(shè)置周期為100μsec，則Model Execution Loop的周期為1ms，滿足車輛實(shí)時仿真的需要。通過分配處理器資源，Veristand能充分發(fā)揮雙核處理器的并行處理性能，提高實(shí)時運(yùn)行速度。橫擺角速度是判斷汽車失穩(wěn)的重要標(biāo)志，當(dāng)理想橫擺角速度與實(shí)際橫擺角速度之差超過上下門限值時，通過報警設(shè)置以報警音的方式提示駕駛員?！　?/p>

 

　　通過菜單界面完成對NI-CAN、NI-DAQ的通道設(shè)置，大大減小了程序的開發(fā)工作量，提高了開發(fā)效率。在Stimulus Profile Editor中設(shè)置Logging file，可以對橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角、輪缸壓力等進(jìn)行保存。TDMS文件格式讀取快速，作為一種測試測量領(lǐng)域的通用數(shù)據(jù)文件格式，非常適合車輛狀態(tài)參數(shù)的保存?！　?/p>