電磁采樣信號(hào)處理與使用

　　電磁采樣信號(hào)的處理

　　賽車的A/D采樣在主循環(huán)函數(shù)中進(jìn)行，為了減小信號(hào)抖動(dòng)的影響，對(duì)采樣信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)單的低通濾波處理，即將10個(gè)采樣點(diǎn)的信號(hào)取平均值作為一個(gè)數(shù)據(jù)，但這樣人不能避免突然出現(xiàn)的一個(gè)大幅值尖峰對(duì)信號(hào)的影響，遂在此基礎(chǔ)上再加入一個(gè)步驟：在平均前將最大最小值去掉。這里需要說明一下，A/D采樣的頻率即使取十點(diǎn)平均，也還有50kHz的采樣率，不會(huì)因?yàn)闉V波而使賽車在響應(yīng)上變慢。 程序流程圖如圖3。

　　電磁采樣信號(hào)的使用

　　使用4個(gè)X方向探頭判斷傳感器下方導(dǎo)線位置

　　在前文中已經(jīng)提到過，利用位于同一直線上的相距7cm的內(nèi)側(cè)傳感器與相距9cm的外側(cè)傳感器之間的互補(bǔ)性可以使用分段線性擬合的方式得到信號(hào)差值與導(dǎo)線位置的關(guān)系，具體使用流程圖如下(設(shè)偏差為-5cm時(shí)外側(cè)傳感器差值為TH0，+5cm時(shí)差值為TH1，外側(cè)傳感器信號(hào)差值為diff_out，內(nèi)側(cè)傳感器信號(hào)差值為diff_in)。