普通I/O接口的應用

　　MC9S08DZ60單片機的普通I/O口操作可以用于邏輯控制、顯示控制、信息采集等，其中對各個引腳的配置也比較簡單，需要配置方向寄存器PTXDD、上拉使能寄存器PTXPE，壓擺率寄存器PTXSE及數(shù)據(jù)寄存器PTXD，以A口為例：

　　Int_A()

　　{

　　PTADD=0X00;//作為輸入

　　PTAPE=0XFF;//上拉使能

　　PTASE=0XFF;//壓擺率使能

　　}

　　程序需要讀取A口數(shù)據(jù)時直接讀出PTAD寄存器的值即可。

　　結語

　　該系統(tǒng)實現(xiàn)了智能車車中各模塊間的通信，對芯片的資源進行了充分的利用，實現(xiàn)了智能車多狀態(tài)的實時監(jiān)測，保證了車模的速度控制和路徑優(yōu)化，為以后的技術發(fā)展提供了很好的平臺。

　　參考文獻：

　　[1] 卓晴,黃開勝,邵貝貝.學做智能車[M]. 北京：清華大學出版社，2007.02

　　[2] 邵貝貝.單片機嵌入式應用的在線開發(fā)方法[M]. 北京：清華大學出版社,2004.08

　　[3] 陳偉，黃秋元，周鵬.高速電路信號完整性分析與設計[M].北京：電子工業(yè)出版社，2009.1

　　[4] MC9S08DZ60 Data Sheet[D]. Freescale Semiconductor,2007

　　[5] 譚浩強.C程序設計(第二版)[M]. 北京：清華大學出版社,1999.9

　　指導教師評語

　　MC9S08DZ60 MCU是Freescale半導體公司于2006年底月推出的一款低功耗、高性能的8位MCU，體積小，寄生參數(shù)減小，可靠性高，適合高頻應用。它可廣泛應用于汽車電子、消費電子、工業(yè)控制和醫(yī)療設備等領域。本文針對智能模型車的系統(tǒng)需要，提供了一種雙核的智能汽車控制系統(tǒng)設計方案，利用飛思卡爾芯片提供的雙核間通信接口SPI，一個芯片處理傳感器，另一芯片控制上位機與驅動電機和轉向舵機等，這種設計方案有助于提高車輛的整體性能，通過上位機實時監(jiān)控車輛運行狀態(tài)，可大大提高智能汽車的調試效率和準確性。在算法設計上有繼續(xù)提升的空間。