需要剎車的最小速度是讓小車從長直道入彎，不用剎車時能夠順利通過彎道的最高速度。當車的瞬時速度高于這個速度入彎時，啟動剎車，反之，不用剎車。實驗測得長直道入彎最高速度不超過50000(對應PWM的占空比)。

　　b. 彎道判斷條件和通過策略

　　當小車不滿足直道的條件時，則行駛在彎道上。由于彎道的曲率半徑和角度的不同分為90度和90度以上的彎道和S形彎道。當小車行駛在彎道時，只有某一邊的傳感器連續(xù)檢測到黑線，再根據(jù)兩邊的傳感器檢測到黑線時間的長短來確定彎道角度的大小;如果小車行駛在S形彎道上，則傳感器檢測到的值會在水平偏差范圍內連續(xù)變化。總之在彎道上，要以彎道最大速度行駛。

　　彎道最大速度是讓小車在彎道上一直加速，直至沖出賽道的速度。當賽車在彎道上的速度小于彎道最大速度時，就要調整PWM信號的占空比，使小車逐漸加速。實驗測得所有彎道最大速度不超過32000(對應PWM的占空比)。

　　c.交叉線識別

　　按比賽規(guī)則，還有交叉線，但由于是直角交叉，因此只需要在多個傳感器都檢測到黑線的情況下保持原來的行進方向和速度繼續(xù)前進即可。

　　結語

　　全國智能車競賽最終比的是速度，要想取得好成績就要讓小車在不同的道路上都能以極限速度行駛。通過大量的實驗得出小車在不同形狀道路上的極限速度參數(shù)，根據(jù)不同道路的判斷條件選擇合適的參數(shù)，再根據(jù)速度值來調節(jié)PWM，從而實現(xiàn)智能車的快速穩(wěn)定巡線行駛。

　　參考文獻：

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