摘要：CANopen是一種架構在控制局域網路(Controller Area Network, CAN)上的高層通訊協議，對其協議的學習很多人都覺得有難度，看來看去都覺得是云里來霧里去的，本文將讓CANOpne協議不再那么神秘，帶你跨過CANOpen學習道路的第一道門檻。

　　應用CANopen時，需要傳遞的配置信息和應用信息都放在過程數據對象PDO(Process data object)和服務數據對象SDO (Service data object)里面。這些對象就和市場上賣水果的籮筐，大小是一樣的，只是裝的東西(應用數據)不一樣，如圖1所示。這就是CiA301協議所規(guī)定的基礎協議——“籮筐”，而CiA4xx的子協議或者用戶自定義的對象就是“籮筐”里面的東西。

　　圖1 PDO和SDO就像水果籮筐

　　PDO和SDO的通訊區(qū)別在于，PDO屬于過程數據，即單向傳輸，無需接收節(jié)點回應CAN報文來確認，從通訊術語上來說是屬于“生產消費”模型。如圖2所示。

　　圖2 生產消費模型

　　而SDO屬于服務數據，有指定被接收節(jié)點的地址(Node-ID)，并且需要指定的接收節(jié)點回應CAN報文來確認已經接收，如果超時沒有確認，則發(fā)送節(jié)點將會重新發(fā)送原報文。這種通訊方式屬于常見的“服務器客戶端”的通信模型，即我們通常所說的輪詢式。如圖3所示。

　　圖3 服務器客戶端模型

　　對于PDO和SDO的報文ID分配，為了減少網絡的組態(tài)工作量，CANopen預定義了強制性的缺省標識符(CAN-ID)分配表，該分配表是基于11位CAN-ID的標準幀格式。將其劃分為4位的功能碼(Function-ID)和7位的節(jié)點號(Node-ID)。如圖4所示.

　　圖4 PDO和SDO的預定義連接ID分配

　　在CANopen里也通常把 CAN-ID 稱為COB-ID(通信對象編號)。所以我們可以分清楚兩個易于混淆的名稱：

　　COB-ID：Communication Object Identifier,即 CANopen中對某種通訊對象的報文幀ID，即CAN報文的11位ID。代表了一種通訊含義。

　　Node-ID：節(jié)點ID號，即CANopen網絡中的節(jié)點地址，CANopen規(guī)定了邏輯上最大128個節(jié)點，所以Node-ID最大為128(7位)。

　　COB-ID和Node-ID無必然聯系，但在過程數據對象(PDO)和服務數據對象(SDO)中，COB-ID中包含了Node-ID。

　　由于需要區(qū)分每個CANopen節(jié)點的輸入和輸出，所以PDO分為TPDO(發(fā)送PDO)和(接收RPDO)，發(fā)送和接收是以CANopen從站節(jié)點為參考(如果CAN主站就相反)。TPDO和RPDO分別有4個數據對象(如TPDO有TPDO1、TPDO2、TPDO3、TPDO4;RPDO有RPDO1、RPDO2、RPDO3、RPDO4)，每種數據對象就是1條CAN報文封裝，如表1所示，這些都是數據收發(fā)的容器，就像圖 1所示，水果籮筐為使用者準備好，就看使用者在里面放什么水果了。

　　而SDO就相對比較簡單固定，發(fā)起通訊的“問”SDO的CAN幀ID就是600h +node-ID，這里的Node-ID是被問的節(jié)點地址，而被問的節(jié)點應“答”SDO的CAN幀ID就是580h +node-ID。一般在CANopen網絡中，只有NMT主機能發(fā)起SDO通訊，進行節(jié)點參數配置或者關鍵性參數的傳遞。當然從節(jié)點也可以對其他從節(jié)點發(fā)起SDO通訊。

　　如表1所示。為CANopen預定義報文的PDO報文和SDO報文中的ID分類。使用者務必牢記!

　　表1 PDO與SDO的CAN-ID定義

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