2．2光電檢測(cè)電路設(shè)計(jì)
　　綜合各種光電檢測(cè)器件的性能及本設(shè)計(jì)的具體要求，采用RPR220型光電對(duì)管。其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度硅平面光電三極管。當(dāng)發(fā)光二極管發(fā)出的光反射回來時(shí)，三極管導(dǎo)通輸出低電平。此光電對(duì)管調(diào)理電路簡(jiǎn)單，工作性能穩(wěn)定。
　　光電檢測(cè)電路如圖6所示。車體上的3個(gè)光電管對(duì)路徑信息進(jìn)行檢測(cè)，將檢測(cè)到的信號(hào)送到PLC輸入端，從左至右記作：x1、x2、x3，當(dāng)PLC檢測(cè)到的信號(hào)為低電平時(shí)，則紅外光被地上的綠色引導(dǎo)線反射，表明運(yùn)輸車處在綠色引導(dǎo)線上；反之運(yùn)輸車已經(jīng)偏離軌道。光電傳感器的輸入電壓為5 V控制工程網(wǎng)版權(quán)所有，而整體設(shè)計(jì)中輸入模塊采用的電壓為24 V。采用穩(wěn)壓管LM317，調(diào)整電位器使其輸出電壓恒為5 V控制工程網(wǎng)版權(quán)所有，保證光電傳感器的正常工作。

　　2．3測(cè)速傳感器電路設(shè)計(jì)
　　本設(shè)計(jì)采用測(cè)速傳感器來獲取運(yùn)輸車當(dāng)前速度，其作用主要有：
　　1)監(jiān)控運(yùn)輸車速度變化，為彎道速度控制提供參考；
　　2)實(shí)現(xiàn)速度的閉環(huán)控制，增加運(yùn)輸車穩(wěn)定性。系統(tǒng)的主要控制對(duì)象是轉(zhuǎn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪。測(cè)速傳感器安裝于運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪附近，測(cè)速輪安裝在靠近運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪的軸上，測(cè)速輪上開有間隔均勻的30個(gè)小齒，即齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一周，測(cè)速傳感器檢測(cè)到30個(gè)脈沖。當(dāng)運(yùn)輸車運(yùn)行時(shí)，測(cè)速傳感器不斷輸出脈沖，其脈沖個(gè)數(shù)存放到PLC的內(nèi)部寄存器中。測(cè)速傳感器電路設(shè)計(jì)如圖7所示。根據(jù)式(3)計(jì)算出驅(qū)動(dòng)輪每分鐘轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)數(shù)N，再結(jié)合驅(qū)動(dòng)輪的直徑就可算出運(yùn)輸車當(dāng)前的運(yùn)行速度V。