2系統(tǒng)硬件設(shè)計
　　2．1 轉(zhuǎn)向及驅(qū)動控制電路設(shè)計
　　本設(shè)計運輸車載重不超過70 kgCONTROL ENGINEERING China版權(quán)所有，對電機(jī)的負(fù)載能力有一定的要求，由于直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動力矩大，可以產(chǎn)生較大轉(zhuǎn)矩，因此選擇xM4―10125A型直流減速電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機(jī)，該電機(jī)自帶一個小鏈輪，齒數(shù)z1為9，選取大鏈輪齒數(shù)z2為19，所以傳動比i為：

　　正常運行時，運輸車運行速度V為：

　　式中：n為直流電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，4 r，s；d為運輸車驅(qū)動輪直徑，14cm。

　　驅(qū)動電機(jī)連接電路圖如圖4所示。電機(jī)通電后經(jīng)鏈條傳動使驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。本設(shè)計將PLC輸出端Y2與兩相繼電器J5相連，當(dāng)Y2低電平時，J5活動觸點KM與觸點l連接，電機(jī)正轉(zhuǎn)；反之Y2高電平時，J5活動觸點KM與觸點2連接，電機(jī)反轉(zhuǎn)。電機(jī)驅(qū)動器(CT一30lA9)通過J5連接電機(jī)，調(diào)整ADJ端子參數(shù)可以改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，檢測到的路況輸入信號，經(jīng)過PLC控制單元進(jìn)行計算并按結(jié)果的要求輸出控制信號到Y(jié)2端，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)運輸車的前進(jìn)、后退。