二維機(jī)器手作為獨(dú)立單元安裝在桁架橫梁上，可以對(duì)機(jī)器手X軸與地面的平行度做調(diào)整，可以對(duì)Z軸與地面的垂直度進(jìn)行微調(diào)。避免了其它廠家桁架橫梁就是機(jī)器手的水平軸，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)節(jié)很難，橫梁中間會(huì)下沉的現(xiàn)象，桁架的高度和長(zhǎng)度根據(jù)機(jī)床高度以及加工工藝要求是單臺(tái)機(jī)床還是多臺(tái)機(jī)床進(jìn)行設(shè)計(jì)。

由于水平和垂直軸承受較大負(fù)載，運(yùn)行速度比較高，所以為了保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，我們采用德國(guó)Roboworker公司的大負(fù)載直線運(yùn)動(dòng)單元（圖5）。采用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)方式，鋼柱或直線導(dǎo)軌作為支撐，提供足夠的支撐力、足夠的剛性，保證快速移動(dòng)和快速升降時(shí)平穩(wěn)運(yùn)行。

圖5 Roboworker大負(fù)載直線單元

由于存在一臺(tái)機(jī)器人給一臺(tái)機(jī)床上下料和一臺(tái)機(jī)器人給2臺(tái)機(jī)床上下料的情況，所以垂直軸采用了2種形式：①單Z軸雙手爪（圖6），②雙Z軸雙手爪（圖7，每個(gè)Z軸配一個(gè)手爪）。