通過對任務中計算機VI進行遠程訪問，我們可以很容易診斷原型機的可能故障。這就使團隊能夠集中精神于開發(fā)數學算法，而非通信協議，來進行數據融合和統計分析。最終，借助于LabVIEW對于多核的支持，這些算法在乘以經過慣性導航和卡爾曼濾波器的狀態(tài)空間估計的數千個矩陣之后，運行的更快。

　　項目開發(fā)僅用了18個時間，還包括了在完成機械設計之前所進行的一系列測試。因為我們設計的是能夠輸送液體而非固體的管道，我們必須實現一個復雜的懸浮系統，以保證INS的正常工作。檢管器計算不正確，在管道內會有很多因素會導致PIG被破壞，例如閥門、轉角、縫隙、限位器、液體流量，甚至是非法安裝的用于偷竊燃料的閥門。因此，硬件和軟件的開發(fā)必須與機械設計同時進行，以避免造成整個項目延遲的。

　　在開發(fā)過程中，我們需要一個平臺用于測試算法。我們在一輛自行車上安裝了CompactRIO控制器和傳感器（圖2），并且按照和在管道內使用PIG繪制路徑地圖一樣的方式來繪制路徑地圖。

圖2 使用自行車進行現場試驗

　　雖然我們從這個試驗平臺收集了許多數據，但是自行車比管道具有更多的自由度；因此最終我們用軌道小車（圖3）來代替自行車，它提供了一個更像最終真實運行條件的試驗平臺。

圖3 使用軌道小車進行現場試驗

　　最后，在裝配好PIG機械結構后，我們在管道上進行了現場試驗。之前所提到的每個現場試驗平臺都具有不同的特性，而LabVIEW可以快速適應于每個現場試驗平臺，以保證項目按時完成。我們利用NI的產品開發(fā)了所有軟件，而一段文本代碼都不用寫。

　　在巴西和哥倫比亞，在投入商業(yè)使用將近一年的時間里，CompactRIO控制器經受了各種苛刻的考驗。其中有一次，由于對接收程序的錯誤操作造成慣性PIG與管道底部正面相撞，撞擊力非常大，破環(huán)PIG小車間的聯軸器。這些由8毫米粗的鋼條制成聯軸器完全扭曲，并穿透了PIG外殼，到達了放置CompactRIO的位置。裂口使整個隔間都充滿40大氣壓的增壓汽油。雖然CompactRIO的數據采集卡被破環(huán)了，但是實時控制器在弄干并且清潔后仍然能夠運行，使得我們搶救回了40小時任務的數據。這意味著，即使PIG幾乎完全被破環(huán)，我們也能夠收回所有的檢測數據，而無需進行重復實驗。

　　EngeMOVI和NI工程師已經經過了多次合作，實現了各種不同的項目：包括慣性PIGs、幾何和磁性PIGs、用于深水管道檢查的水下機器人、具有冗余運動功能的焊接機器人以及最近由NI 9505運動控制模塊驅動的的機動PIG，這些合作獲得了非常積極的結果。

　　我們開發(fā)的首個慣性PIG可以在直徑為25.3～35.6厘米、長度為289.7英里的管道內行進。最大的可接受曲率是1.5D（D為管道直徑），在管道內部行進的最大速度是8米/秒。初始原型正在不斷被改進，并在其之上已經研制出完整的系列產品，我們深信NI提供的產品將會不斷地在我們的新產品開發(fā)上扮演重要角色。