圖2　停車場(chǎng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)圖

2 軟件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)在Keil C51 集成開發(fā)環(huán)境下進(jìn)行。軟件主要包括系統(tǒng)主程序、避障子程序、光源引導(dǎo)子程序和測(cè)速限速子程序等。泊車系統(tǒng)整體流程如圖3所示，避障程序流程圖、光源引導(dǎo)程序流程圖分別如圖4,圖5所示。測(cè)速限速電路軟件設(shè)計(jì)思路是將每圈的時(shí)間換算成速度，再與設(shè)定的速度比較，如果所測(cè)速度大于設(shè)定值，則控制電機(jī)減速到設(shè)定值；如果所測(cè)速度小于設(shè)定值，則控制電機(jī)加速到設(shè)定值，完成小車的智能限速。

圖3　智能泊車系統(tǒng)總體流程圖

3 各模塊測(cè)試及連接

各模塊連接：小車舵機(jī)左轉(zhuǎn)輸入端接P3.4;小車舵機(jī)右轉(zhuǎn)輸入端接P3.5;小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)前進(jìn)輸入端接P3.6;小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)后退輸入端接P3.7;光電避障模塊左傳感器輸出端接P1.0;光電避障模塊右傳感器輸出端接P1.1;光源引導(dǎo)模塊左傳感器輸出端接P1.2;光源引導(dǎo)模塊中間傳感器輸出端接P1.3;光源引導(dǎo)模塊右傳感器輸出端接P1.4。

小車整體測(cè)試：把小車放在停車場(chǎng)入口處，打開小車電源，打開車庫中對(duì)應(yīng)車庫位置的光源電源，小車避開障礙通過停車場(chǎng)下坡區(qū)，到達(dá)指定車庫前面，依靠光源引導(dǎo)入庫，停車。