單片機如何實現(xiàn)同時運行多個任務(wù)調(diào)度機制？
加入技術(shù)交流群
在嵌入式系統(tǒng)中，需要同時處理多個任務(wù)的需求非常普遍。本文將介紹如何在STM32芯片上實現(xiàn)多任務(wù)處理，通過合理的任務(wù)調(diào)度和管理，充分發(fā)揮芯片的性能，提高系統(tǒng)的靈活性和效率。下面介紹兩種多任務(wù)處理的實現(xiàn)方法：
本文引用地址：http://yuyingmama.com.cn/article/202501/466336.htm1. 時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度機制
時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度機制是利用定時器中斷來實現(xiàn)的。設(shè)置一個定時器，當(dāng)定時器中斷發(fā)生時，切換到下一個任務(wù)的執(zhí)行。下面是一個簡單的時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度機制的示例代碼：
? 定義不同的任務(wù)：定義任務(wù)的優(yōu)先級、堆棧大小、維護一個任務(wù)列表，通過編寫調(diào)度器代碼，在合適的時機選擇下一個任務(wù)來執(zhí)行。
#include "stm32fxxx.h"
// 定義任務(wù)的優(yōu)先級
#define TASK1_PRIORITY 1
#define TASK2_PRIORITY 2
// 定義任務(wù)的堆棧大小
#define TASK_STACK_SIZE 128
// 定義任務(wù)堆?？臻g
uint32_t task1_stack[TASK_STACK_SIZE];
uint32_t task2_stack[TASK_STACK_SIZE];
// 定義任務(wù)函數(shù)
void task1(void);
void task2(void);
// 定義任務(wù)控制塊結(jié)構(gòu)
typedef struct {
uint32_t* stack_ptr;
} TaskControlBlock;
// 定義任務(wù)控制塊實例
TaskControlBlock tcb1;
TaskControlBlock tcb2;
// 定義當(dāng)前任務(wù)指針
TaskControlBlock* current_task;
// 任務(wù)1的函數(shù)
void task1(void) {
while (1) {
// 任務(wù)1的處理邏輯
// 切換任務(wù)
__asm volatile("yield");
}
}
// 任務(wù)2的函數(shù)
void task2(void) {
while (1) {
// 任務(wù)2的處理邏輯
// 切換任務(wù)
__asm volatile("yield");
}
}? 定時器中斷：在中斷處理函數(shù)中切換任務(wù)，并保存當(dāng)前任務(wù)的上下文（包括寄存器、堆棧等），然后加載下一個任務(wù)的上下文，使其開始執(zhí)行。
// 定義定時器中斷處理函數(shù)
void TIM_IRQHandler(void) {
// 切換到下一個任務(wù)
if (current_task == &tcb1) {
current_task = &tcb2;
} else {
current_task = &tcb1;
}
// 加載下一個任務(wù)的堆棧指針
__asm volatile("mov sp, %0" ::"r"(current_task->stack_ptr));
}? 多個任務(wù)之間可能需要進行通信和共享資源。可以使用全局變量或其他同步機制來實現(xiàn)任務(wù)間的數(shù)據(jù)傳遞和資源共享。
int main() {
// 初始化任務(wù)控制塊
tcb1.stack_ptr = task1_stack + TASK_STACK_SIZE - 1;
tcb2.stack_ptr = task2_stack + TASK_STACK_SIZE - 1;
// 初始化定時器，設(shè)置定時器中斷
// 這里使用TIM3作為定時器，具體配置請根據(jù)實際情況進行修改
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 1000;
TIM_InitStruct.TIM_Period = 1000;
TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_InitStruct);
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
// 初始化當(dāng)前任務(wù)指針
current_task = &tcb1;
// 啟動任務(wù)1
task1();
while (1) {
// 主循環(huán)，任務(wù)在定時器中斷中切換
}
}這種簡單的多任務(wù)處理方式適用于較簡單的應(yīng)用場景，但對于復(fù)雜的多任務(wù)應(yīng)用，建議使用RTOS來提供更好的任務(wù)管理和調(diào)度機制。
2. 使用RTOS（實時操作系統(tǒng)）
RTOS是一種常用的多任務(wù)處理解決方案，它提供了任務(wù)調(diào)度和管理機制，簡化了多任務(wù)應(yīng)用的開發(fā)。對于STM32芯片，常見的RTOS有FreeRTOS、uC/OS等。以下是實現(xiàn)多任務(wù)處理的基本步驟：
? 創(chuàng)建任務(wù)：使用RTOS的API，在應(yīng)用程序中創(chuàng)建多個任務(wù)。每個任務(wù)都有自己的代碼和優(yōu)先級。
void Task1(void* pvParameters){
while (1)
{
// Task1處理代碼
}
}
void Task2(void* pvParameters){
while (1)
{
// Task2處理代碼
}
}
int main(){
// 硬件初始化和其他配置
// 創(chuàng)建任務(wù)
xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);
// 啟動調(diào)度器
vTaskStartScheduler();
// 代碼永遠不會執(zhí)行到這里
while (1)
{
}
}? 內(nèi)核參數(shù)：配置RTOS內(nèi)核的一些參數(shù)，例如時鐘節(jié)拍和優(yōu)先級。
int main(){
// 硬件初始化和其他配置
// 配置FreeRTOS內(nèi)核
// 設(shè)置時鐘節(jié)拍
TickType_t tickRate = 1000 / configTICK_RATE_HZ;
TickTypeSet(tickRate);
// 配置優(yōu)先級分組
NVIC_SetPriorityGrouping(0);
// 創(chuàng)建任務(wù)和啟動調(diào)度器
// ...
// 代碼永遠不會執(zhí)行到這里
while (1)
{
}
}? 任務(wù)處理代碼：在任務(wù)的處理函數(shù)中，編寫任務(wù)的實際處理代碼。由于FreeRTOS采用搶占式調(diào)度，每個任務(wù)的處理函數(shù)應(yīng)該是一個無限循環(huán)，確保任務(wù)不會結(jié)束。
void Task1(void* pvParameters){
while (1)
{
// Task1處理代碼
// 任務(wù)掛起一段時間，以便給其他任務(wù)執(zhí)行機會
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
}
}
void Task2(void* pvParameters){
while (1)
{
// Task2處理代碼
// 任務(wù)掛起一段時間，以便給其他任務(wù)執(zhí)行機會
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50));
}
}這是一個簡單的示例代碼，實現(xiàn)了兩個任務(wù)(Task1和Task2)，每個任務(wù)都在一個無限循環(huán)中執(zhí)行自己的處理代碼，并使用vTaskDelay()函數(shù)掛起一段時間，以便給其他任務(wù)執(zhí)行機會。使用RTOS可以提供較高的可靠性和靈活性，適用于復(fù)雜的多任務(wù)應(yīng)用場景。
評論