在PSoC4平臺上開發(fā)步進電機控制系統(tǒng)
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2）中斷函數(shù)設計
本文的細分步進驅動算法主要在設定細分步長的定時器溢出中斷函數(shù)中完成。中斷函數(shù)處理正弦波1/2周期判斷，繞組驅動區(qū)間推進，兩相繞組電流細分基準值更新和細分微步推進等。圖9為中斷函數(shù)的流程圖。
圖9： 中斷函數(shù)流程圖③控制系統(tǒng)實驗結果
在PSoC Creator環(huán)境編譯步進電機控制工程，連接PSoC4開發(fā)板，雙全橋驅動板與兩相HB型步進電機，電機可正常運行。圖8顯示電機運行時的三個關鍵波形。通道2為相電流實際波形，通道3為相電流經采樣放大濾波后的信號波形，通道4為IDAC輸出的相電流基準波形。
由圖可以看出，電機相電流為平滑的正弦波，且能很好的跟蹤細分正弦電流基準。
圖10： 電機運行時的三個關鍵波形
6. 小結
本文主要介紹了如何在PSoC4平臺上開發(fā)步進電機控制系統(tǒng)。作為PSoC家族的最新成員，PSoC4保留了PSoC系列豐富的片內資源和高度的靈活性，而且提供了針對電機控制的富有特色的外設。本文開發(fā)完成的實例顯示了在PSoC4平臺上開發(fā)步進電機控制系統(tǒng)不僅直觀快捷，而且具有優(yōu)越的性能和較低的成本。用戶可以使用PSoC4設計出優(yōu)秀的步進電機控制系統(tǒng)和產品。
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