CAN協(xié)議具有良好的可靠性，在工業(yè)中應用廣泛。這次就先熟悉CAN的基本功能。

　　開發(fā)板有兩個CAN，每個CAN有8個信箱。這次內(nèi)容是從CAN0的信箱0發(fā)送數(shù)據(jù)到CAN1的信箱0。

　　除本次使用的功能外，CAN還有遠程幀、強大的錯誤處理功能。

　　一、電路

　　CAN總線上的邏輯數(shù)值是用顯性電平和隱性電平表示的?！帮@性”的意思是指在同時傳輸顯性電平和隱性電平時，總線上呈現(xiàn)的是顯性電平。顯性電平表示邏輯“0”，隱性電平表示邏輯“1”。

　　在使用CAN的過程中，需要使用一個CAN收發(fā)器進行電平的轉(zhuǎn)換與解釋。開發(fā)板使用的CAN收發(fā)器為SN65HVD234，其接線如下圖所示：

　　其中CANTXx和CANRXx引腳可以復用為CAN的外設。而在使用該收發(fā)器時，需要將CANRXxEN驅(qū)動為高電平以啟用收發(fā)器的接收功能，將CANTXxRS驅(qū)動求低電平以啟用發(fā)送功能。

　　在實驗的時候，需要將這兩個口(J13和J14)使用線纜連接起來。當連接完成而未通電時，可以測得CANH和CANL是短路狀態(tài)的。

　　二、CAN網(wǎng)絡參數(shù)及波特率

　　假設MCK為96 MHz，需要設置的CAN波特率為1000 Kbps。

　　CAN的波特率的設置不是那么的直接。CAN定義了一個名為“原子時間(TQ)”的最小時間單位;然后把一個比特的傳輸過程分為若干階段(同步段、傳播時間段、相位緩沖端1、相位緩沖段2)，每個階段的時間均是由TQ的數(shù)量表示。

　　SAM4中，時間TQ用“CAN系統(tǒng)時鐘(CSC)”表示。波特率相關(guān)的參數(shù)均通過CAN波特率寄存器(CAN_BR)設置。

　　TQ(CSC)設置。組成每個位時間的TQ數(shù)量的范圍為8—25。為取整，這里將數(shù)量選擇為16。所以CAN系統(tǒng)時鐘的頻率為CAN波特率的16倍，即16 MHz。再所以需要將MCK進行6分頻。根據(jù)BRP字段的作用方法，需要將BRP字段設置為5。

　　同時，可以計算出每個TQ的長度為62.5 ns。

　　同步段固定為1 TQ。

　　傳播時間端PROP_SEG需要根據(jù)硬件相關(guān)的信息確定，用于吸收網(wǎng)絡的物理(發(fā)送單元、總線、接收單元)延遲。該段的時間需要為總物理延遲的2倍。在芯片手冊的示例中，該延遲為190 ns。所以該段的時長需要設置為380 ns，即約6 TQ。將PROPAG字段設置為5即可達到目的。

　　剩下的16-1-6=9 TQ，均用與相位緩沖段。在Atmel的CAN中，需要2 TQ確定總線的電平。因為采樣點位于相位緩沖段2的起始，所以它的長度不能少于2 TQ 。這里使兩個階段盡量等長，所以讓相位緩沖段1設置為4 TQ，段2設置為5 TQ。將PHASE1和PHASE2分別設置為3和4即可。

　　再補償寬度。最小可配置為1 TQ，最多可配置為相位緩沖段1和4 TQ間的較小值。這里配置為4 TQ。將SJW段設置為3即可。

　　具體設置代碼如下：

　　const uint32_t can_br = CAN_BR_BRP(5)

　　 CAN_BR_PROPAG(5)

　　 CAN_BR_PHASE1(3)

　　 CAN_BR_PHASE2(4)

　　 CAN_BR_SJW(3)

　　 CAN_BR_SMP_ONCE;

　　CAN0->CAN_BR = can_br;

　　CAN1->CAN_BR = can_br;

　　三、CAN初始化

　　GPIO及PMC設置。注意將PE1和PE3驅(qū)動為高電平，PE0和PE2驅(qū)動為低電平。

　　網(wǎng)絡參數(shù)設置。在啟用CAN之前，需要設置好網(wǎng)絡參數(shù)。

　　啟用CAN。CAN使能后，需要和總線進行同步。在連續(xù)檢測到11個隱性位時，CAN進入喚醒狀態(tài)，且WAKEUP位置位：

　　CAN0->CAN_MR = CAN_MR_CANEN;

　　CAN1->CAN_MR = CAN_MR_CANEN;

　　while( ((CAN0->CAN_SR & CAN_SR_WAKEUP) == 0)

　　 ((CAN1->CAN_SR & CAN_SR_WAKEUP) == 0) );

　　信箱設置。通過設置CAN_MMR的MOT字段即可設置信箱的類型。由于這個設置是立即生效的，所以在設置這個字段時，需要先(或同時)完成其他相關(guān)信息的設置。同時，在修改設置時，應該先關(guān)閉信箱。

　　發(fā)送信箱需要先設置好的只有優(yōu)先級：

　　#define TX_MB (CAN0->CAN_MB + 0)

　　TX_MB->CAN_MMR = CAN_MMR_PRIOR(0)

　　 CAN_MMR_MOT_MB_TX;

　　接收信箱需要先設置好ID相關(guān)的信息。簡單起見，這里只使用標準格式的幀，即只指定MIDvA部分，同時MIDE位指定為0(默認)。由于符合接收條件的ID設置為1個，即需要比較接收ID所有的位，所以將CAN_MAM的MIDvA字段全部置1。

　　#define RX_MB (CAN1->CAN_MB + 0)

　　#define CAN_COMM_ID 5

　　RX_MB->CAN_MID = CAN_MID_MIDvA(CAN_COMM_ID);

　　RX_MB->CAN_MAM = CAN_MAM_MIDvA(~(uint32_t)0);

　　RX_MB->CAN_MMR = CAN_MMR_MOT_MB_RX;

　　四、數(shù)據(jù)傳輸

　　通過UART讀取一個數(shù)字：

　　int num;

　　scanf("%d", &num);

　　通過信箱發(fā)送數(shù)據(jù)。

　　假設int為4字節(jié)，則通過CAN_MDL即可表示所需信息。發(fā)送時，在確定信箱可用后，需要指定好信息ID。然后向CAN_MCR寫入信息長度(用byte表示)，同時寫入MTCR位以開始發(fā)送操作。最后，在發(fā)送完成后，CAN_MSR的MRDY位重新置位。

　　// 等待信箱可用

　　while(!(TX_MB->CAN_MSR & CAN_MSR_MRDY));

　　TX_MB->CAN_MID = CAN_MID_MIDvA(CAN_COMM_ID); // ID

　　TX_MB->CAN_MDL = num; // 低4字節(jié)數(shù)據(jù)

　　TX_MB->CAN_MCR = CAN_MCR_MDLC(4) // 數(shù)據(jù)長度

　　| CAN_MCR_MTCR; // 開始嘗試發(fā)送

　　printf("-I- Sending message from TX mailbox...rn");

　　// 等待發(fā)送完成

　　while(!(TX_MB->CAN_MSR & CAN_MSR_MRDY));

　　通過信箱接收數(shù)據(jù)。

　　通過查詢CAN_MSR的MRDY位可以確定是否接收到了數(shù)據(jù)，然后在CAN_MSR的MDLC字段可以確定信息長度。在完成數(shù)據(jù)接收后，需要向CAN_MCR寫入MTCR字段以完成本次接收，從而開始下一次信息接收工作。

　　// 等待信息接收完成

　　while(!(RX_MB->CAN_MSR & CAN_MSR_MRDY));

　　// 檢查信息長度

　　const int rec_len =

　　(RX_MB->CAN_MSR & CAN_MSR_MDLC_Msk) >> CAN_MSR_MDLC_Pos;

　　if (rec_len == 4) {

　　// 讀取信息并打印

　　printf("-I- Data read from RX mailbox: %d rn",

　　(int)RX_MB->CAN_MDL);

　　}

　　// 開始下一次接收

　　RX_MB->CAN_MCR = CAN_MCR_MTCR;