1、三菱PLCIST指令簡介
IST指令的功能是自動(dòng)設(shè)定初始狀態(tài)和特殊輔助繼電器，其助記符、指令代碼、操作數(shù)見表1，使用說明如圖1所示。

源操作元件[S]指定操作方式輸入的首元件，一共8個(gè)連號(hào)的元件。這些元件可以是X、 Y、M、S。圖1中8個(gè)連號(hào)元件是:X20-手動(dòng);X21-回原點(diǎn);X22-單步運(yùn)行;X23-單周期運(yùn)行(伴自動(dòng)); X24-自動(dòng)運(yùn)行;X25-回原點(diǎn)啟動(dòng);X26-自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng);X27-停止。目標(biāo)操作元件[D1]指定自動(dòng)運(yùn)行方式的最小狀態(tài)號(hào):[D2]指定自動(dòng)運(yùn)行方式的最大狀態(tài)號(hào)。為了使X20~X27不同時(shí)導(dǎo)通，要求使用選擇開關(guān)。
特殊輔助繼電器M 8000為運(yùn)行(RUN)監(jiān)控(PLC運(yùn)行時(shí)即自動(dòng)接通)，當(dāng)M8000由OFF-->ON時(shí)，下列元件自動(dòng)受控;但M8000為OFF時(shí)，下列元件的狀態(tài)保持不變。這些元件是:S0-手動(dòng)操作初始狀態(tài);S1-回原點(diǎn)初始狀態(tài);S2-自動(dòng)操作初始狀態(tài);M8040-禁止轉(zhuǎn)移;M8041-轉(zhuǎn)移開始; M8042-啟動(dòng)脈沖;M8047-STL監(jiān)控有效。
狀態(tài)初始化指令的初始狀態(tài)S0~S2，運(yùn)行方式按照?qǐng)D2所示的形式進(jìn)行切換。

狀態(tài)初始化指令自動(dòng)動(dòng)作的特殊輔助繼電器M8040~M8042和M8047的動(dòng)作內(nèi)容可用圖3所示的梯形圖來說明。

在圖3梯形圖程序段1中，轉(zhuǎn)移開始輔助繼電器M8041是從自動(dòng)方式的初始狀態(tài)S2向另一狀態(tài)轉(zhuǎn)移的轉(zhuǎn)移條件輔助繼電器。手動(dòng)回原點(diǎn)時(shí)，M8041不動(dòng)作;步進(jìn)、單周期時(shí)，僅在按動(dòng)啟動(dòng)按鈕時(shí)動(dòng)作；自動(dòng)時(shí)，按動(dòng)啟動(dòng)按鈕后保持為ON，按停止按鈕后為OFF.
程序段2中，啟動(dòng)脈沖輔助繼電器M8042是在啟動(dòng)按鈕按下的瞬時(shí)接通一個(gè)周期。
程序段3中，M8040是禁止轉(zhuǎn)移的輔助繼電器，當(dāng)M8040為ON時(shí)，禁止所有狀態(tài)轉(zhuǎn)移。手動(dòng)狀態(tài)下，X20=ON時(shí)，M8040總是接通的。在回原點(diǎn)、單周期運(yùn)行時(shí)，按動(dòng)停止按鈕后(X21或X23=ON, X27=ON)一直到再按啟動(dòng)按鈕期間，M8040一直保持為ON。單步執(zhí)行(X22=ON)時(shí)，M8040常通，但是在按動(dòng)啟動(dòng)按鈕(X26=ON)時(shí)，M8040為OFF，使?fàn)顟B(tài)可以按順序轉(zhuǎn)移一步。當(dāng)PLC由STOP-->RUN切換時(shí)，M8040保持ON，按啟動(dòng)按鈕后，M8040為OFF。
程序段4中，當(dāng)M8047為ON時(shí)，狀態(tài)s0~S899中正在動(dòng)作的狀態(tài)從最低號(hào)開始順序存入特殊數(shù)據(jù)寄存器D8040~D8047，最多可存8個(gè)狀態(tài)。
特殊輔助繼電器M 8044是原點(diǎn)條件，M 8043是回原點(diǎn)結(jié)束，這兩個(gè)元件應(yīng)由用戶程序控制。
若選擇開關(guān)在回原點(diǎn)完成且輔助繼電器M8043未置1之前改變運(yùn)行方式，則所有輸出將變?yōu)镺FF.

2、在工件傳送機(jī)構(gòu)中的應(yīng)用
為了更好的理解IST指令的工作原理，現(xiàn)引入實(shí)例工件傳送機(jī)構(gòu)來說明其應(yīng)用。

2.1控制要求
PLC控制機(jī)械手傳送工件運(yùn)行模式如圖4(a)所示，其操作按鈕如圖4(b)所示，本機(jī)械手的控制操作方式有下面五種:
a、手動(dòng):用單個(gè)按鈕接通或切斷各負(fù)載的模式;
b、回原點(diǎn):按下回原點(diǎn)按鈕時(shí)使機(jī)械手自動(dòng)復(fù)歸原點(diǎn)的模式;
c、單步運(yùn)行:每次按啟動(dòng)按鈕，前進(jìn)一個(gè)工序;
d、單周期運(yùn)行:在原點(diǎn)位置上按啟動(dòng)按鈕時(shí)，進(jìn)行一次循環(huán)的自動(dòng)運(yùn)行并在原點(diǎn)停止。途中按停止按鈕，其工作停止，若再按起動(dòng)按鈕，在此繼續(xù)動(dòng)作至原點(diǎn)自動(dòng)停止二
e、自動(dòng)運(yùn)行:在原點(diǎn)位置按起動(dòng)按鈕，開始連續(xù)運(yùn)行。若按停止按鈕，則運(yùn)轉(zhuǎn)至原點(diǎn)位置后停止。
機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)見圖4(c)，其左上方為原點(diǎn)。原點(diǎn)條件是:上限(X2 =ON)、左限(X4 =ON)及松開
(Yl=OFF)成立。按下降、夾緊、上升、右行、下降、松開、上升、左行的順序從左向右傳送。下降止升、左行右行使用的是雙電磁閥瑪區(qū)動(dòng)非驅(qū)動(dòng)2個(gè)輸入)，夾緊使用的是單電磁閥識(shí)在通電時(shí)動(dòng)作)。