1．CAN協(xié)議

1.1 幀類型

通訊時使用下面5個類型的幀：

數(shù)據(jù)幀

遙控幀

錯誤幀

過載幀

幀間空隙

在所有這些幀中，數(shù)據(jù)幀和遙控幀由用戶設(shè)置，而其它幀則由CAN硬件設(shè)置。

數(shù)據(jù)和遙控幀有兩種格式：標(biāo)準(zhǔn)和擴展格式。標(biāo)準(zhǔn)格式有11bit的ID，而擴展格式則是29bit的ID。

每個幀的用處見表6，每個幀的結(jié)構(gòu)見圖10到圖14

表6 幀類型和每種類型幀的作用

2.2 數(shù)據(jù)幀

數(shù)據(jù)幀由發(fā)送單元使用，用來發(fā)送信息給接收單元，這是用戶操作的基本幀。

數(shù)據(jù)幀有7個域組成。圖15顯示了數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)。

（1）幀開始（SOF）：這個域表示數(shù)據(jù)幀的開始。

（2）仲裁域：這個域表示一個幀的優(yōu)先級

（3）控制域：這個域表示保留位和數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)

（4）數(shù)據(jù)域：這是數(shù)據(jù)內(nèi)容，0-8個字節(jié)的數(shù)據(jù)能被發(fā)送

（5）CRC域：這個域用于檢查幀的傳輸錯誤。

（6）ACK域：是對幀已經(jīng)被正常接收的一個證實。

（7）幀結(jié)束：指示數(shù)據(jù)幀結(jié)束

（1）幀開始（SOF），對標(biāo)準(zhǔn)的或擴展的格式都是一樣的。它指示一幀的開始，由1bit的顯性位組成。

顯性電平和隱性電平：

總線上的電平有顯性電平和隱性電平兩種。

總線上執(zhí)行邏輯上的線“與”時，顯性電平的邏輯值為“0”，隱性電平為“1”。

“顯性”具有“優(yōu)先”的意味，只要有一個單元輸出顯性電平，總線上即為顯性電平，并且，“隱性”具有“包容”的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才為隱性電平。（顯性電平比隱性電平更強）