ST寫的STM8電機庫中，可以用無感方式驅(qū)動BLDC。STM8芯片只有一個AD轉(zhuǎn)換器，而且是8位機。庫中要對反

電勢采集，比較處理，還要進行母線電壓，母線電流、散熱片溫度、電位器等模擬信號進行采集、運算和處理。

這優(yōu)先級處理說起來是很重要的。不過，ST把程序?qū)懙暮芎?，至少我這樣認為。它把不同的任務(wù)放到準(zhǔn)確的時間段里進行采集處理。
先把它核心AD采集處理帖出來再分析 。

#ifdef SENSORLESS
@near @interrupt @svlreg void ADC2_IRQHandler (void)
{
if (ADC_State == ADC_SYNC)
{
// Syncronous sampling

u16 data;
u8 delay;
u16 bemf_threshold;

// Reset bit
bComHanderEnable = 0;

//clear interrupt flag
ADC2->CSR &= (u8)(~BIT7);

//left align - read DRH first
data = ADC2->DRH;
data <<= 2;
data |= (ADC2->DRL & 0x03);

switch( ADC_Sync_State )
{
case ADC_BEMF_INIT:
ADC2->CSR = (u8)((Current_BEMF_Channel|BIT5));
BEMF_Sample_Debounce = 0;
Zero_Sample_Count = 0;
ADC_Sync_State = ADC_BEMF_SAMPLE;
SetSamplingPoint_BEMF();
break;

case ADC_BEMF_SAMPLE:
//detect zero crossing
if( Current_BEMF == BEMF_FALLING )
{
if( Z_Detection_Type == Z_DETECT_PWM_OFF )
{
bemf_threshold = BEMF_FALLING_THRESHOLD;
}
else
{
bemf_threshold = hNeutralPoint;
}

if (Ramp_Step > FORCED_STATUP_STEPS)
{
if( data <bemf_threshold)
{
Zero_Sample_Count++;
BEMF_Sample_Debounce++;
if( BEMF_Sample_Debounce >= BEMF_SAMPLE_COUNT )
{
hTim3Th -= hTim3Cnt;
GetStepTime();

SpeedMeasurement();

bComHanderEnable = 1;

BEMF_Sample_Debounce = 0;
}
}
else
{
BEMF_Sample_Debounce = 0;
}
}
}
else
{
if( Z_Detection_Type == Z_DETECT_PWM_OFF )
{
bemf_threshold = BEMF_RISING_THRESHOLD;
}
else
{
bemf_threshold = hNeutralPoint;
}

if (Ramp_Step > FORCED_STATUP_STEPS)
{
if( data > bemf_threshold )
{
Zero_Sample_Count++;
BEMF_Sample_Debounce++;
if( BEMF_Sample_Debounce >= BEMF_SAMPLE_COUNT )
{
hTim3Th -= hTim3Cnt;
GetStepTime();

SpeedMeasurement();

bComHanderEnable = 1;

BEMF_Sample_Debounce = 0;
}
}
else
{
BEMF_Sample_Debounce = 0;
}
}
}
break;

case ADC_CURRENT_INIT:
ADC2->CSR = (ADC_CURRENT_CHANNEL|BIT5);
ADC_Sync_State = ADC_CURRENT_SAMPLE;
SetSamplingPoint_Current();
break;

default:
case ADC_AVCURRENT_INIT:
ADC2->CSR = (ADC_AVCURRENT_CHANNEL|BIT5);
ADC_Sync_State = ADC_AVCURRENT_CHANNEL;// ADC_USER_SYNC_SAMPLE;
SetSamplingPoint_AVCURRENT();
break;

case ADC_CURRENT_SAMPLE:
ADC_Buffer[ ADC_CURRENT_INDEX ] = data;
break;

case ADC_AVCURRENT_SAMPLE:
ADC_Buffer[ ADC_AVCURRENT_INDEX] = data;
break;
}

// Store the current channel selected
bCSR_Tmp = ADC2->CSR;

// Set the Async sampling channel
switch (ADC_Async_State)
{
default:
case ADC_BUS_INIT:
ADC2->CSR = (ADC_BUS_CHANNEL|BIT5);
ADC_Async_State = ADC_BUS_SAMPLE;
break;

case ADC_TEMP_INIT:
ADC2->CSR = (ADC_TEMP_CHANNEL|BIT5);
ADC_Async_State = ADC_TEMP_SAMPLE;
break;

case ADC_USER_ASYNC_INIT:
ADC2->CSR = (ADC_USER_ASYNC_CHANNEL|BIT5);
ADC_Async_State = ADC_USER_ASYNC_SAMPLE;
break;
}

// Disable ext. trigger
ADC2->CR2 &= (u8)(~BIT6);
//Start ADC sample
ADC2->CR1 |= BIT0;

ADC_State = ADC_ASYNC;

if (bComHanderEnable == 1)
{
ComHandler();
}
}
else
{
// Syncronous sampling
u16 data;

data = ADC2->DRH;
data <<= 2;
data |= (ADC2->DRL & 0x03);

//clear interrupt flag
ADC2->CSR &= (u8)(~BIT7);

// Restore the sync ADC channel
ADC2->CSR = bCSR_Tmp;

// Enable ext. trigger
ADC2->CR2 |= BIT6;

// Manage async sampling
switch (ADC_Async_State)
{
default:
case ADC_BUS_SAMPLE:
ADC_Buffer[ ADC_BUS_INDEX ] = data;
ADC_Async_State = ADC_TEMP_INIT;
break;

case ADC_TEMP_SAMPLE:
ADC_Buffer[ ADC_TEMP_INDEX ] = data;
ADC_Async_State = ADC_USER_ASYNC_INIT;
break;

case ADC_USER_ASYNC_SAMPLE:
ADC_Buffer[ ADC_USER_ASYNC_INDEX ] = data;
ADC_Async_State = ADC_BUS_INIT;
break;
}

ADC_State = ADC_SYNC;
}
}
#endif

上面的代碼我改了一點點，就是多采集了一路平均電流。

AD采集分兩種，一個是同步，一個是異步。同步中有三個采集通道，異步中有三個采集通道。同步中的通道為反電勢通道、瞬時電流、平均電流。異步采集中通道為母線電壓、溫度值、電位器。

異步采集是在同步完成后進行的。同步采集是通過TIM1的通道4觸發(fā)采集。

所以每個PWM周期采集2路模擬信號。異步采集的通道與PWM的ON與OFF狀態(tài)無關(guān)，所以安排在異步采集中。同步采集中的反電勢需要在PWM固定時刻采集，或ON或OFF，看BEMF的過零比較方案。瞬時電流一般在TON時刻采集。因為原來ST有PWM特殊時刻做了一路用戶通道中，所以我就把平均電流加到這一通道上了。其實平均電流采集也可以放到異步中。無所謂了，功能實現(xiàn)是沒問題的。

另外，異步采集中的反電勢通道一直是設(shè)為浮空相的通道的。而且反電勢的采集在D與Z之間，即退磁結(jié)束與過零點之間進行的異步采集均為反電勢，而瞬時電流的采集是在Z與C之間，即過零與換相之間進行的異步采集均為瞬時瞬時電流。所以用戶的通道（平均電流）就是在換相與退磁之間了。

ST的無感方案，啟動方案感覺只能針對工業(yè)用電機，像在4極對下4K轉(zhuǎn)速的電機，那啟動參數(shù)不用怎么改。但如果改為航模電機，無論啟動PWM改為多少，總是不能啟動成功。可能是我還找到巧門，也可能沒設(shè)對參數(shù)，對于高速電機，像這種無感啟動可能是升頻升壓法啟動才可靠。我早期寫的例程，無論什么電機，用的是升頻升壓法，無論什么電機，都可以正常啟動，只是啟動過程（大約1S）電流從大到小，，至少正常運行至最小電流值。