在使用CAN 接口卡之前首先要對卡進行波特率、傳輸報文格式等參數(shù)的初始化。

　　1） 初始化CAN 總線的傳輸報文格式為提供29 位地址的CAN2.0B 擴展模式；2） 初始化CAN 總線的波特率為500 Kb/s。

　　利用PCI/cPCI -7841CAN 接口卡的CanOpen-Driver （） 函數(shù)打開CAN 端口， 用CanConfigPort （） 函數(shù)進行初始化，用CanSendMsg（）函數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù)包，用Can-RcvMsg（）函數(shù)接收數(shù)據(jù)包，用CanCloseDriver （） 函數(shù)關(guān)閉端口[3]。創(chuàng)建接收線程，接收數(shù)據(jù)之后按要求對數(shù)據(jù)進行處理。應(yīng)用MFC 制作通信界面。注意，線程函數(shù)只能是靜態(tài)成員函數(shù)，或者是在類外面聲明的一個函數(shù)。

　　初始化程序如下：

　　PORT_STRUCT setPort;long handle[2];HANDLE rcvEvent0;HANDLE rcvEvent1;setPort.mode = 1; // 0 : 11-bit ; 1 : 29-bit CAN networksetPort.accCode = 0; // Only ID = accCode can pass thefiltersetPort.accMask = 0x7FF; // Don't care bitsetPort.baudrate = 2; // 0：125 Kb/s; 1：250 Kb/s; 2：500 Kb/s;3：1 Mb/s//open porthandle[0] = CanOpenDriver（0, 0）;handle[1] = CanOpenDriver（0, 1）;CanConfigPort（handle[0], setPort）;CanConfigPort（handle[1], setPort）;//get the receive event handleCanGetReceiveEvent（handle[0], rcvEvent0）;CanGetReceiveEvent（handle[1], rcvEvent1）;系統(tǒng)軟件界面如圖5 所示。

　　2 實驗結(jié)果:

　　經(jīng)過實驗驗證，該信息采集系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)經(jīng)過通信后不變，確保了信息采集的可靠、準(zhǔn)確。

　　3 結(jié)束語:

　　由于基于CAN 總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性，同時由于TMS320F2812 DSP 的eCAN 模塊使數(shù)據(jù)傳輸更加靈活方便，數(shù)據(jù)量更大，可靠性更高，功能更加完備，用該DSP 進行下位機的數(shù)據(jù)發(fā)送，PCI/cPCI CAN 接口卡進行數(shù)據(jù)接收，從而完成信息采集，并對采集的數(shù)據(jù)進行相應(yīng)處理，對陀螺組合的狀態(tài)進行監(jiān)測，這對衛(wèi)星等的導(dǎo)航有著重要意義。