SOPC技術在視覺測量中的應用
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2.3 系統軟件的設計本文引用地址：http://yuyingmama.com.cn/article/195749.htm
本系統的控制流程相對簡單，因此在 Nios II軟核中沒有內嵌操作系統，而是通過 IO操作調用中斷的方式實現運行狀態(tài)的控制、數據通信、協調外設等基本操作，控制系統各硬件模塊，使系統軟硬件協同工作。整個系統搭建成功之后，在 PC機上編寫應用程序對整個SOPC系統的運行進行控制。
3 系統算法的具體實現
3.1 濾波模塊
根據所采集到的圖像的特點，本文采用 3×3的模板實現中值濾波，這種方法不僅可以濾除圖像中的噪聲，而且可以將邊緣信息很好的保留下來。一般求取中值的方法是采用取冒泡法排序，但這種算法并不適合硬件實現。考慮到硬件實現的特點和效率，本文采用了一種全新的求取中值的算法，其原理如圖 3所示。其中 max、mid、min分別表示三輸入的最大值、中值和最小值比較器。最后經幾輪比較后求得中值。
3.2 邊緣提取模塊及二值化模塊
邊緣提取采用 Roberts算子。 Roberts邊緣檢測算子利用局部差分算子尋找邊緣，其計算由式 1給出。
由于待處理圖像特征明顯，采用經驗閾值法對圖像進行二值化，算法簡單、實現方便。
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