由于回轉(zhuǎn)盤上各工位是等分的，所以在設(shè)計控制算法時，讓t1-0=t2-t3=t5-t4=t7-t8=k，t2-t1=t6-t5=p，這里把k和p作為常數(shù)，對于回轉(zhuǎn)盤加工誤差的補償，可以調(diào)整t=t4-t3;
3.3 控制算法的實現(xiàn)
TMS320F2812的引導(dǎo)ROM存儲器中保留48KB供IQMath表使用，其中有1 282個字的空間存儲的是正弦/余弦表，采用Q浮點格式，能夠快速、高精度地完成三角函數(shù)的計算，所以用DSP這個特有的功能編寫三角函數(shù)S曲線，能夠滿足高精度和高速的的要求。
在CCS工程中應(yīng)該做的有：
在*.c文件中添加
#include'IQmathLib.h'
#define GLOBAL_Q 10
在庫文件夾中添加IQmath.lib，并且在配置文件中添加
IQmathTables : > BOOTROM， PAGE = 0
IQmath : > PRAMH0， PAGE = 0
編寫程序時，對sin( )和cos( )函數(shù)應(yīng)調(diào)用_IQsin()和_IQcos()函數(shù)，乘積和除法應(yīng)調(diào)用_IQmpy( )和_IQdiv( )。
4 實驗效果
在應(yīng)用現(xiàn)場分別對三種控制曲線進行了實驗，實驗得出的圖表如圖6所示。

從上圖可知當(dāng)采用梯形控制曲線進行控制時，當(dāng)檢測速率到30 件/min時，檢測誤檢率就達到了3%，而3次多項式S曲線和三角函數(shù)S曲線分別是在36 件/min和42 件/min，所以三角函數(shù)S曲線在檢測中更能很好地減小沖擊和震動，所以采用此種方案，可以提高檢測速率，為企業(yè)創(chuàng)造更大的效益。