3.2 控制算法的設(shè)計(jì)
由于回轉(zhuǎn)盤(pán)作間歇運(yùn)動(dòng)，并且由于回轉(zhuǎn)盤(pán)是采用高精度的數(shù)控加工中心完成的，所以回轉(zhuǎn)盤(pán)上16個(gè)工位的模具均分在圓周上，各模具之間有很小的誤差，所以伺服電機(jī)每工位的旋轉(zhuǎn)碼數(shù)相差只有一個(gè)dti，這使得伺服電機(jī)的控制曲線(xiàn)可以預(yù)先規(guī)劃好，并計(jì)算出各工位相差dti把數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于DSP的內(nèi)部flash中。
伺服電機(jī)的控制曲線(xiàn)常用的有梯形曲線(xiàn)和多項(xiàng)式的S形曲線(xiàn)，梯形控制曲線(xiàn)在加速度變化處的加加速度為無(wú)窮大，所以梯形控制曲線(xiàn)在控制電機(jī)時(shí)，起動(dòng)和停止會(huì)有很大的沖擊和震動(dòng)。3次多項(xiàng)式S形曲線(xiàn)的加速度是有一定階躍，但其應(yīng)用于電機(jī)的控制時(shí)，已經(jīng)能夠很好的減小沖擊和震動(dòng)。
在本設(shè)計(jì)中，由于回轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大，并且具有間歇運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)，在設(shè)計(jì)中，除了設(shè)計(jì)了常用的梯形控制曲線(xiàn)和3次多項(xiàng)式S形曲線(xiàn)外，又設(shè)計(jì)有三角函數(shù)構(gòu)成的S形曲線(xiàn)。
其加加速度設(shè)計(jì)為：

其圖形如圖4所示。

這樣的加加速度曲線(xiàn)能夠很好地減少啟動(dòng)的沖擊、超調(diào)和振動(dòng)。
所以以此設(shè)計(jì)完整的S曲線(xiàn)的加加速度為：

其圖形如圖5所示。

速度為加速度的積分，即：