4 電路設(shè)計

（1）電源模塊設(shè)計。電源模塊要為單片機、傳感器、舵機和驅(qū)動電機供電。因此需要提供多種電源滿足各個模塊 的要求。電池在完全充滿之后空載電壓只有8v左右，并隨著電池的消耗，電壓逐漸降低。電機啟動及反接制動時電流很大，也有可能將電池電壓拉得比較低。為了 避免電源電壓不穩(wěn)定，影響攝像頭視頻處理電路和單片機工作不正常，在本設(shè)計方案中使用了DC-DC變換芯片MC34063以及低差壓穩(wěn)壓器LM2940。 MC34063輸出穩(wěn)定的8伏電壓提供給CMOS攝像頭，LM2940為16位MC9S12DG128單片機、視頻放大及二值化電路提供穩(wěn)定的5伏電源， 保證了系統(tǒng)在各種情況下的穩(wěn)定運行。電源模塊原理圖如圖2所示。

（2）直流電機驅(qū)動模塊設(shè)計。直流電機驅(qū)動采用飛思卡爾公司的5A 集成H橋芯片MC33886。MC33886芯片內(nèi)置了控制邏輯、電荷泵、門驅(qū) 動電路以及低導(dǎo)通電阻的MOSFET輸出電路，適合用來控制感性直流負載（例如直流電機）?？梢蕴峁┻B續(xù)的5A電流，并且集成了過流保護、過熱保護、欠壓 保護。通過控制MC33886 的四根輸入線可以方便地實現(xiàn)電機正轉(zhuǎn)、能耗制動及反接制動。