4.3 運動響應

機器人對人的運動響應主要指得是機器人對人發(fā)出的運動指令的相應，在本設計當中，機器人可以相應的運動指令有：前進、后退、左傳、右轉(zhuǎn)、搖頭、請、招手、擺手、擺臂、揮手、鼓掌、握手、擁抱、再見等。機器人動作相應的過程如下圖所示。

家庭成員通過麥克風向服務機器人發(fā)運動要求，語音識別引擎啟動，將識別出來的語義與數(shù)據(jù)庫匹配，取得動作指令碼，然后將動作指令碼通過串口發(fā)送到控制模塊，機器人執(zhí)行機構執(zhí)行相應的動作。

5 結(jié)束語

本文設計了基于Gene8310微型主板的智能家庭服務機器人系統(tǒng)，本智能家庭服務機器人實現(xiàn)了人臉跟蹤、語音識別、自主移動、動作響應、遠程遙控等功能。其中自主移動采用的是雙行走輪差動控制的驅(qū)動方式，很好的滿足了室內(nèi)全方位移動的特性；遠程遙控采用的是基于Q2501B的GPRS網(wǎng)絡，成本低，無距離限制，受環(huán)境影響較小，可以充分利用無線共網(wǎng)的其他優(yōu)點，由于受到現(xiàn)有無線通信公網(wǎng)帶寬的限制，其視頻傳輸?shù)奶攸c較弱，隨著3G技術的發(fā)展，高帶寬將豐富機器人遠程遙控的多媒體交互信息，家庭成員可以遠程視頻家居內(nèi)部的情況；人臉跟蹤是基于膚色模型和人臉輪廓理論實現(xiàn)人臉識別跟蹤，模型有較好的實時性和魯棒性；語音識別采用的是基于模式識別的語音識別引擎，在特定數(shù)據(jù)庫里面可以達到很好的識別效果，下一步研究將機器學習技術加進來，可以讓機器人在特定家居環(huán)境下完成技能學習。經(jīng)測試，機器人可以完成預定家庭服務機器人的各項基本功能。

參考文獻
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