圖5為縱向通道時(shí)域階躍響應(yīng)曲線，從圖5仿真曲線可看出，在精確考慮舵機(jī)環(huán)節(jié)情況下，PID校正環(huán)節(jié)縱向通道時(shí)域階躍響應(yīng)曲線反應(yīng)良好，超調(diào)量11．4％，上升時(shí)間170．6 ms調(diào)節(jié)時(shí)間(2％誤差帶)356．3 ms，穩(wěn)態(tài)誤差為0。

圖6為橫向通道時(shí)域階躍響應(yīng)曲線。從圖6仿真曲線看出，在精確考慮舵機(jī)環(huán)節(jié)情況下，PID校正環(huán)節(jié)橫向通道時(shí)域階躍響應(yīng)曲線反應(yīng)良好，超調(diào)量11．4％，上升時(shí)間168．3 ms調(diào)節(jié)時(shí)間(2％誤差帶)347．1 ms，穩(wěn)態(tài)誤差為0。

圖7為滾轉(zhuǎn)通道時(shí)域階躍響應(yīng)曲線。從圖7的仿真曲線可看出，在精確考慮舵機(jī)環(huán)節(jié)的情況下，PID校正環(huán)節(jié)滾轉(zhuǎn)通道的時(shí)域階躍響應(yīng)曲線反應(yīng)良好，超調(diào)量9．81％，上升時(shí)間為178．6 ms，調(diào)節(jié)時(shí)間(2％誤差帶)397．1 ms，穩(wěn)態(tài)誤差為0。

5 結(jié)論
本文利用臨界比例度法得到PID參數(shù)，利用MATLAB／Simulink進(jìn)行時(shí)域仿真，從仿真結(jié)果看，該P(yáng)ID分通道控制方法可以提高傳統(tǒng)氣動(dòng)舵導(dǎo)彈控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性、快速性及穩(wěn)定性。當(dāng)然這只是給出與傳統(tǒng)控制方案相比較的結(jié)果，實(shí)際的參數(shù)還要在實(shí)物仿真中不斷調(diào)試，并對(duì)控制系統(tǒng)修正改進(jìn)，以得到令人滿意的控制效果。仿真結(jié)果表明，各通道系統(tǒng)反映良好，能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)控制要求。