在某個時刻僅有一個行為觸發(fā)，系統(tǒng)能夠比較平穩(wěn)地運行。但當多個行為同時觸發(fā)，并且每個行為都需要機器人執(zhí)行不同的操作時，機器人就需要利用仲裁機制來妥善處理這種關系。這里采用固定優(yōu)先級仲裁，每個行為都被惟一地賦予一個優(yōu)先級值，沖突發(fā)生時，執(zhí)行優(yōu)先級高的行為。行為在發(fā)出控制請求后，需要知道自己是否已經得到仲裁器的批準。仲裁器帶有一定的輸出，每個行為都賦予一個惟一標識符(ID：Identifer)。仲裁器輸出仲裁獲勝行為的標識符。每個行為通過將自己的標識符同仲裁器輸出相比較，能夠確定出自己是否已經擁有了對仲裁資源的控制權。

　　機器人在運行時，環(huán)境存在很多不可控因素，機器人的實際運行方式與所期望的有很大差異，有時傳感器徹底失效，有時在信息檢測過程中經常出現漏報和誤報錯誤(漏報是指當環(huán)境中存在某種傳感器應該能夠檢測到的信息時，傳感器卻檢測不到；誤報則是指傳感器所檢測到的信息在環(huán)境中是不存在或不正確的)。盡管在重要信息損失或者運動控制命令變質的情況下，性能會受到一定程度的影響，機器人程序也應該能夠盡其可能地做到最好，而不是完全徹底地癱瘓。在子系統(tǒng)發(fā)生錯誤或者工作失敗的情況下，系統(tǒng)這種能夠降低水準繼續(xù)工作的能力被稱為優(yōu)雅降級。本文設計的機器人具有完善的優(yōu)雅降級功能。在碰撞傳感器失效的情況下，防堵轉和防靜止行為將保證機器人繼續(xù)完成任務。

　　4機器人仿真及分析

　　對以上提出的基于行為吸塵機器人設計方案進行仿真，機器人采用隨機覆蓋的模式，不知道自己的具體位置，因此不可避免地會再次訪問已訪問過的某個區(qū)域。機器人的覆蓋率=(1-e-t/a)其中，f為時間變量；a為一時間常數。表明了機器人在不訪問舊區(qū)域的情況下進行確定性覆蓋所花費的時間。通過實驗仿真運行情況來看，本文的設計方案完全可以滿足要求。雖然隨機覆蓋方法沒有確定性覆蓋的低重復性，但他卻能避免確定性覆蓋所帶來的價格、復雜性以及系統(tǒng)脆弱性問題。

　　5 結 語

　　由于機器人的行為不同，不采用價格昂貴的單一類型傳感器去獲取難以達到的精度和可靠性，而是綜合使用多個可靠性相對來說比較差一些的傳感器系統(tǒng)，通過這些系統(tǒng)之間的優(yōu)勢互補使機器人具有更強的魯棒性。