基于激光傳感器的自主尋徑智能車(chē)設(shè)計(jì)
作者：
時(shí)間：2012-09-08
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
收藏
加入技術(shù)交流群
掃碼加入
和技術(shù)大咖面對(duì)面交流
海量資料庫(kù)查詢(xún)
4 舵機(jī)控制模塊及控制策略
智能車(chē)采用Futaba公司的3010型舵機(jī)，屬于位置伺服型電機(jī)，在負(fù)載力矩小于最大輸出力矩的情況下，其輸出轉(zhuǎn)角與控制信號(hào)脈寬成線(xiàn)性關(guān)系，通過(guò)XS128控制器輸出不同占空比的PWM信號(hào)進(jìn)行舵機(jī)轉(zhuǎn)角控制，采用有效的控制策略獲取PWM占空比控制量。本文引用地址：http://yuyingmama.com.cn/article/159931.htm
舵機(jī)控制策略采用基于模型車(chē)中心線(xiàn)與路徑中軸線(xiàn)偏差de的開(kāi)環(huán)比例控制，原理如圖4所示。假設(shè)前瞻距離為H，A點(diǎn)踩到路徑，de為路徑橫向偏差，則車(chē)輪轉(zhuǎn)角θ應(yīng)為：
在車(chē)輪轉(zhuǎn)向傳動(dòng)系統(tǒng)中，車(chē)輪轉(zhuǎn)角θ與舵機(jī)轉(zhuǎn)角成線(xiàn)性關(guān)系，因此PWM占空比目標(biāo)值可采用下式獲得。
PWM=Kp×θ+PWM0
式中：PWM為XS128輸出的PWM信號(hào)占空比目標(biāo)值；PWM0為舵機(jī)正位時(shí)占空比值；Kp為比例控制系數(shù)。
評(píng)論