4 控制邏輯
為了方便人能更加簡單的控制四旋翼，文中加入了控制邏輯。操作者面北朝南，飛機機頭可以在你前方的任意一個方向，操作者只要按自己的方位進行前后左右控制。
公式推導(dǎo)：Vxcmd和Vycmd是操作者控制輸入。
首先將速度分解到飛機所在的地軸系下：
最后將速度送入控制器進行控制。
5 結(jié)論
PID控制器能有效的控制四旋翼無人機的姿態(tài)角和速度，而且當四旋翼的重心發(fā)生偏移時，雖然控制的快速性有所下降，但控制效果依然滿足要求。
pid控制相關(guān)文章:pid控制原理
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