2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
Linux內(nèi)核結(jié)構(gòu)體系可分為：應(yīng)用程序、庫(kù)函數(shù)、操作系統(tǒng)(內(nèi)核)、驅(qū)動(dòng)程序。在Linux操作系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)程序是操作系統(tǒng)內(nèi)核與硬件設(shè)備的直接接口，驅(qū)動(dòng)程序屏蔽了硬件的細(xì)節(jié)，驅(qū)動(dòng)程序是內(nèi)核的一部分，它具有以下功能：
對(duì)設(shè)備初始化和釋放：比如向內(nèi)核注冊(cè)這個(gè)程序，這樣應(yīng)用程序傳入文件名時(shí)，內(nèi)核才能找到相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序。
對(duì)設(shè)備進(jìn)行管理，包括實(shí)時(shí)參數(shù)設(shè)置以及提供對(duì)設(shè)備的操作接口。
讀取應(yīng)用程序傳送給設(shè)備文件的數(shù)據(jù)并回送給應(yīng)用程序請(qǐng)求的數(shù)據(jù)。
檢測(cè)是處理設(shè)備出現(xiàn)的錯(cuò)誤。
如圖3所示，應(yīng)用程序通過(guò)Linux系統(tǒng)的調(diào)用實(shí)現(xiàn)與內(nèi)核通信。由于Linux中將設(shè)備當(dāng)做文件處理，所以對(duì)設(shè)備進(jìn)行操作的調(diào)用和對(duì)文件操作的操作類似，主要包括open()、read()、write()、ioctl()、close()等接口函數(shù)。應(yīng)用程序發(fā)出系統(tǒng)調(diào)用命令后，會(huì)從用戶態(tài)轉(zhuǎn)到內(nèi)核態(tài)，通過(guò)內(nèi)核將openO等的系統(tǒng)調(diào)用轉(zhuǎn)換成對(duì)物理設(shè)備的操作。在Linux中通過(guò)分層實(shí)現(xiàn)對(duì)物理設(shè)備的調(diào)用，這樣使得內(nèi)核的結(jié)構(gòu)清晰，提高了模塊化的獨(dú)立性。

2．1 嵌入式Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的框架
Linux系統(tǒng)設(shè)備分成三種基本類型：字符設(shè)備、塊設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。每個(gè)模塊通常實(shí)現(xiàn)其中某一種：字符模塊、塊模塊或網(wǎng)絡(luò)模塊。
嵌入式設(shè)備驅(qū)動(dòng)整體可分以下兩部分：
(1)硬件設(shè)備接口層。這部分主要描述驅(qū)動(dòng)程序與設(shè)備的交互。
(2)驅(qū)動(dòng)與內(nèi)核接口層，它實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)模塊在Linux內(nèi)核的注冊(cè)加載與卸除工作。
對(duì)于驅(qū)動(dòng)程序與內(nèi)核接口層，Linux提供了標(biāo)準(zhǔn)的入口點(diǎn)函數(shù)init_functionO；在通過(guò)模塊化的設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)程序時(shí)，使用insmod加載核心模塊時(shí)會(huì)調(diào)用本函數(shù)，通知內(nèi)核對(duì)驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行注冊(cè)。模塊的卸除工作與加載工作類似，通過(guò)rmmod卸載模塊時(shí)，調(diào)用cleanup_funct-ion0取消驅(qū)動(dòng)程序的注冊(cè)。
2．2 GPIO的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)開發(fā)
GPIO(General Purpose Input Output)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)可以歸類為L(zhǎng)inux設(shè)備驅(qū)動(dòng)的字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)，以下是開發(fā)它的一些具體步驟。
2．2．1 開發(fā)步驟
(1)模塊化驅(qū)動(dòng)程序
寫字符設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序時(shí)，也要遵守模塊化編程的一般規(guī)范。設(shè)備模塊在用戶空間的初始化和終止：
Init_mnodule()向內(nèi)核注冊(cè)模塊提供數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、局部和全局變量。
Cleanup_module()取消所有init_module在內(nèi)核中的注冊(cè)。
(2)設(shè)備模塊在內(nèi)核空間的內(nèi)存申請(qǐng)和釋放
kmalloc()函數(shù)分配一段內(nèi)存，這樣就實(shí)現(xiàn)了Chrdevs向量表中指向設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序名稱的指針。使用kfree釋放內(nèi)存。
(3)字符設(shè)備主設(shè)備號(hào)和次設(shè)備號(hào)的分配
主設(shè)備號(hào)標(biāo)志設(shè)備對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序，內(nèi)核利用主設(shè)備號(hào)將設(shè)備與相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序?qū)?yīng)起來(lái)。主設(shè)備號(hào)的取值范圍是O～255，如果不善加規(guī)劃，則容易造成主設(shè)備號(hào)的沖突。
次設(shè)備號(hào)由驅(qū)動(dòng)程序使用，內(nèi)核的其他部分并不使用它，僅將它傳遞給驅(qū)動(dòng)程序。
(4)設(shè)備模塊在內(nèi)核空間的注冊(cè)與注銷
字符設(shè)備的注冊(cè)有兩種方法，一種是常用注冊(cè)方法，通過(guò)系統(tǒng)函數(shù)registel_chrdev()將設(shè)備加入到系統(tǒng)設(shè)備列表中；另一種是devfs技術(shù)，通過(guò)系統(tǒng)函數(shù)devfs-regisrer()實(shí)現(xiàn)設(shè)備的注冊(cè)。注銷與注冊(cè)相反，分別調(diào)用unregister_chrdev()函數(shù)和devfs_unregister()函數(shù)。
(5)設(shè)備模塊在內(nèi)核空間提供系統(tǒng)調(diào)用的函數(shù)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序在注冊(cè)成功以后，用戶可以通過(guò)訪問(wèn)設(shè)備特殊文件(一般情況在／dev目錄下)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)調(diào)用。
GPIO驅(qū)動(dòng)程序只需要一個(gè)file operations數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體就可以了。
2．2．2 驅(qū)動(dòng)開發(fā)
要寫實(shí)際的驅(qū)動(dòng)，就必需了解相關(guān)的硬件資源。比如：用到的寄存器、物理地址、中斷等。在這里，它用到如下硬件資源，如表2所示。