把修改完善后的代碼加載到DSP實驗板上， 對電機的電壓和電流進行采樣， 通過圖5可以驗證濾波器的效果。

　　在利用擴展卡爾曼濾波進行速度估算時， 以異步電機在兩相靜止坐標系下的電流Ia、Iβ、轉(zhuǎn)子磁鏈Φa、Φβ、以及轉(zhuǎn)速n 為狀態(tài)變量， 進行一系列計算，這樣就可以很方便的觀測到磁鏈圓如圖6( a)和估算的速度曲線如圖6( b)。在計算過程中， 由于采樣噪聲、系統(tǒng)噪聲、電機參數(shù)隨溫度變化等原因， 造成估算值在一定范圍內(nèi)浮動， 但是基本穩(wěn)定。

　　通過EKF完成了異步電機的速度在線辨識， 為以后建立異步電機無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)奠定了基礎(chǔ)。

　　6 結(jié)束語

　　試驗證明， 應(yīng)用M atlab對DSP進行實時調(diào)試和代碼生成， 有效地改變了傳統(tǒng)的設(shè)計方法。用M atlab快速建立T IDSP模型及直接生成C 語言程序的方法， 簡化了DSP 軟件的開發(fā)。在Embeddedtarget for TI C2000 工具箱中還包含其他工具， 如PWM 控制、CAN 總線控制及通用I /O 控制等。利用這些工具與Simu link中的其他工具相結(jié)合， 能夠完成復(fù)雜功能的DSP程序設(shè)計， 并且只需要進行少量修改， 就可以實現(xiàn)功能正確的C 語言程序設(shè)計，大大提高了程序開發(fā)效率。