C/OS-II嵌入式操作系統(tǒng)的移植

　　C/OS-II作為操作系統(tǒng)的內(nèi)核，主要的任務(wù)就是完成多任務(wù)之間的調(diào)度和同步，協(xié)調(diào)各個硬件源不會沖突。與其它嵌入式操作系統(tǒng)相比，它具有系統(tǒng)透明、可拆減、接口簡單的特點。下面就如何在S3C44B0進(jìn)行操作系統(tǒng)移植和修改作簡要的描述：

　　(1)重新修改OS_CPU.H文件

　　a)定義數(shù)據(jù)類型：C/OS-Ⅱ不使用C語言中的short、int、long等與處理器類型有關(guān)的數(shù)據(jù)類型，而代之以移植性強的數(shù)據(jù)類型，這樣既直觀又便于移植;

　　b)定義堆棧增長類型和ARM運行的模式：雖然ARM處理器對堆棧向上與向下的兩種增長方式都予以支持，但由于編譯器ADS僅支持堆棧從上往下，并且必須是滿遞減堆棧，所以在文件中用來定義堆棧增長方式的常量OS_STK_GROWTH 的值為1;

　　c)需對外部函數(shù)聲明：如在C/OS-II.h頭文件中，有些要移植的函數(shù)已經(jīng)聲明，包括：OSTaskStkInit()、OSIntCtxSw(void)、OSStartHighRdy(void) 。

　　(2)修改OS_CPU_C.C文件

　　a)任務(wù)堆棧初始化函數(shù)OSTaskStkInit()：在編寫任務(wù)堆棧初始化函數(shù)OSTaskStkInit()之前，必須先根據(jù)處理器的結(jié)構(gòu)和特點確定任務(wù)的堆棧結(jié)構(gòu);

　　b)鉤子函數(shù)：C/OS-II為了用戶在系統(tǒng)函數(shù)中書寫自己的代碼而預(yù)置了一些鉤子函數(shù)(如OSTimeTickHook)，這些函數(shù)在移植時可全為空函數(shù)，可根據(jù)用戶的需要添加。

　　(3)重點編寫OS_CPU_A.S文件

　　a)開/關(guān)中斷函數(shù)：在ARM7處理器核中可利用改變程序狀態(tài)寄存器CPSR中的相應(yīng)控制位實現(xiàn);

　　b)OSStartHighRdy(void)：OSStart()函數(shù)調(diào)用OSStartHighRdy()來使就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)開始執(zhí)行;

　　c)OS_TASK_SW(void)：μC/OS-II通過調(diào)用OSSched()函數(shù)來完成任務(wù)調(diào)度的，OSSched()先將最高優(yōu)先級任務(wù)的地址裝載到OSTCBHighRdy，再通過調(diào)用OS_TASK_SW()執(zhí)行任務(wù)級的任務(wù)切換，OS_TASK_SW主要完成保護(hù)現(xiàn)場，完成用于的任務(wù)，恢復(fù)現(xiàn)場;

　　d)OSIntCtxSw(void)：OSIntExit()通過調(diào)用OSIntCtxSw()，在中斷服務(wù)程序中執(zhí)行任務(wù)切換功能。

　　e)時鐘節(jié)拍函數(shù)：在本移植中，只使用了ARM的IRQ中斷。由于不同的ARM芯片的中斷系統(tǒng)并不完全一樣，因此不可能編寫出對所有使用ARM核的處理器通用的中斷及節(jié)拍移植代碼，但是這是后續(xù)任務(wù)管理中重點需要操作系統(tǒng)進(jìn)行處理的，OSTickISR的實現(xiàn)代碼見程序清單。

　　程序清單 OSTickISR()

　　OSTickISR

　　STMFD SP!, {R0-R3,R12,LR}

　　BL      OSIntEnter

　　BL      user_function    ;調(diào)用用戶

　　           處理的中斷處理程序

　　BL      OSIntExit

　　LDMFD SP!,{R0-R3,R12,LR}

　　SUBS PC,LR,#4