采用大津方法處理圖像

　　采用大津閾值法來處理所采集的圖像，以自動計算出在變化不定的照明條件下的最優(yōu)閾值。利用大津方法，我們盡一切可能找到能最大限度地降低類內(nèi)方差值(即，兩個類的方差的加權總和)的閾值：

　　權數(shù)ωi是被閾值t分隔開的兩個類的概率，2iσ是這兩個類的方差。

　　大津法表明，最大限度地降低類內(nèi)方差值，等同于最大限度地提高類間方差值：

　　其中，ωi是類概率，μi是類平均數(shù)，相應地，這個值可以迭代更新。這種方法產(chǎn)生了一個簡單而又有效的算法：

　　1. 計算各個亮度條件下的直方圖和概率。

　　2. 設置初始ωi(0)和μi(0)。

　　3. 逐一計算所有可能的閾值t = 1 ? 最高亮度：更新ωi和μi;計算 。

　　4. 對應于最大 的理想閾值。

　　采用上述算法，處理所保存的圖像。經(jīng)處理的圖像將保存到另一個10kb陣列中。確定最優(yōu)閾值后，計算出中線(單像素寬線)。下一步是從中線中找到結合點。由此得到的坐標值將被輸出至先入先出堆棧。處理每幀圖像的平均用時約為65ms。

　　先入先出緩沖區(qū)

　　利用先入先出循環(huán)緩沖區(qū)來保存圖像處理模塊計算得到的坐標值。然后，伺服電機模塊將利用這些坐標值來將焊槍移動至相應的位置。攝像頭的初始坐標值是0，而焊槍的初始坐標值則是CIRCULAR_BUF_SIZE-1。根據(jù)攝像頭與焊槍之間的步數(shù)，在匯編時決定先入先出緩沖區(qū)的大小。