本文介紹Linux開發(fā)板CAN總線測試方法，使用觸覺智能EVB3568鴻蒙開發(fā)板演示，搭載瑞芯微RK3568，四核A55處理器，主頻2.0Ghz，1T算力NPU；支持OpenHarmony5.0及Linux、Android等操作系統(tǒng)，接口豐富，開發(fā)評估快人一步！
方法一-主板can節(jié)點(diǎn)對接測試

1、檢測主板是否有CAN節(jié)點(diǎn)

ifconfig -a

2、連接主板上的兩個(gè)CAN接口：
注意某些主板雖硬件參數(shù)中帶有CAN接口，但實(shí)際可能被復(fù)用成其他默認(rèn)功能，具體請查看對應(yīng)硬件規(guī)格書，找到CAN接口，以觸覺智能RK3568開發(fā)板EVB3568-V1為例，使用J39。將這里的兩組CAN信號，H對H,L對L 連接好3、配置通信基本參數(shù)，命令如下：

ip link set can0 down  #需先關(guān)閉canip link set can0 type can bitrate 250000 #設(shè)置通信速率ip -detail link show can0 #查看設(shè)置是否生效3: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10    link/can  promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0     can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 1    bitrate 250000 sample-point 0.868  #bitrate 250000生效   tq 40 prop-seg 42 phase-seg1 43 phase-seg2 13 sjw 1   rockchip_canfd: tseg1 1..128 tseg2 1..128 sjw 1..128 brp 1..256 brp-inc 2   clock 148500000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 root@industio:~# ip link set can0 up #啟用can0
#can1的設(shè)置如上一致，只需將can0替換為can1即可

4、測試驗(yàn)證，命令如下：

cansend can0 123#DEADBEEF #can0發(fā)送candump can1  #can1接收

效果如下：
方法二-使用USB轉(zhuǎn)CAN工具與CANTest軟件進(jìn)行測試。

1、將抓包工具上的CAN0接口與主板CAN0接口，H對H，L對L接好，另一端與電腦usb接口連接。

2、CANTest軟件參數(shù)設(shè)置

下載CANTest軟件安裝后，啟動(dòng)軟件后界面如下，我們關(guān)閉彈出的界面，點(diǎn)擊左上角的設(shè)備選擇。

選擇USBCAN1設(shè)置，設(shè)置對應(yīng)的波特率，其他參數(shù)默認(rèn)即可。

注：主板CAN接口的參數(shù)設(shè)置請根據(jù)本文方法一第3段-設(shè)置通信基本參進(jìn)行設(shè)置。

3、測試驗(yàn)證

把candump can0，can0進(jìn)入接收模式，CANTest工具發(fā)送數(shù)據(jù)驗(yàn)證。