#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <drv_pwm.h>
#define PWM_CHANNEL 1
#define PWM_PERIOD 20000 /* 20ms */
#define MOTOR_FORWARD 1
#define MOTOR_BACKWARD 0
struct motor_device
{
    struct rt_device_pwm *pwm_device;
    rt_uint32_t channel;
    rt_uint32_t period;
    rt_uint32_t forward_duty;
    rt_uint32_t backward_duty;
};
/* 初始化電機設備 */
static rt_err_t motor_init(struct motor_device *motor, const char *pwm_device_name)
{
    /* 獲取PWM設備 */
    motor->pwm_device = (struct rt_device_pwm *) rt_device_find(pwm_device_name);
    if (motor->pwm_device == RT_NULL)
    {
        rt_kprintf("motor device %!s(MISSING) not found!\n", pwm_device_name);
        return -RT_ERROR;
    }
    motor->channel = PWM_CHANNEL;
    motor->period = PWM_PERIOD;
    motor->forward_duty = 0; /* 初始正轉占空比為0%!(BADWIDTH)%!/(MISSING)
    motor->backward_duty = 0; /* 初始反轉占空比為0%!(BADWIDTH)%!/(MISSING)
    /* 初始化PWM設備 */
    rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, motor->forward_duty);
    return RT_EOK;
}
/* 設置電機正轉占空比 */
static void motor_set_forward_duty(struct motor_device *motor, rt_uint32_t duty)
{
    motor->forward_duty = duty;
    rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, motor->forward_duty);
}
/* 設置電機反轉占空比 */
static void motor_set_backward_duty(struct motor_device *motor, rt_uint32_t duty)
{
    motor->backward_duty = duty;
    rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, motor->backward_duty);
}
/* 控制電機正反轉 */
static void motor_control(struct motor_device *motor, rt_uint8_t direction)
{
    if (direction == MOTOR_FORWARD)
    {
        /* 正轉 */
        rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, motor->forward_duty);
    }
    else if (direction == MOTOR_BACKWARD)
    {
        /* 反轉 */
        rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, motor->backward_duty);
    }
    else
    {
        /* 停止 */
        rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, 0);
    }
}
/* 電機測試函數(shù) */
static void motor_test(struct motor_device *motor)
{
    /* 正轉1s，反轉1s，停止1s */
    motor_control(motor, MOTOR_FORWARD);
    rt_thread_mdelay(1000);
    motor_control(motor, MOTOR_BACKWARD);
    rt_thread_mdelay(1000);
    motor_control(motor, 2);
    rt_thread_mdelay(1000);
}
/* 電機設備對象 */
static struct motor_device motor;
int motor_pwm_sample(void)
{
    /* 初始化電機設備 */
    motor_init(&motor, "pwm");
    /* 測試電機 */
    motor_test(&motor);
    return 0;
}

在上述代碼中，我們定義了一個 motor_device 結構體，用于保存電機的 PWM 設備、通道、周期、正轉占空比和反轉占空比等信息。motor_init 函數(shù)用于初始化電機設備，其中我們通過 rt_device_find 函數(shù)獲取 PWM 設備并保存到 motor->pwm_device 中。motor_set_forward_duty 和 motor_set_backward_duty 函數(shù)用于設置電機正轉和反轉占空比，motor_control 函數(shù)根據(jù)傳入的參數(shù)控制電機正反轉或停止。motor_test 函數(shù)用于測試電機的正反轉功能。 在主函數(shù)中，我們調用 motor_init 函數(shù)初始化電機設備，并調用 motor_test 函數(shù)測試電機的正反轉功能。