CAN總線上傳輸?shù)男畔⒎Q為報(bào)文，當(dāng)總線空閑時(shí)任何連接的單元都可以開始發(fā)送新的報(bào)文。

CAN通信是通過以下5種類型的幀進(jìn)行的：

• 數(shù)據(jù)幀 

• 遙控幀 

• 錯(cuò)誤幀 

• 過載幀 

• 幀間隔

另外，數(shù)據(jù)幀和遙控幀有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式兩種格式。標(biāo)準(zhǔn)格式有 11 個(gè)位的標(biāo)識符（Identifier: 以下簡稱 ID）， 擴(kuò)展格式有 29 個(gè)位的 ID。

各種幀的用途如下表所示：

近期打算寫5篇文章，分別詳細(xì)介紹這5種類型的CAN總線報(bào)文格式，本篇博文將詳細(xì)講解CAN遙控幀格式，創(chuàng)作不易，請各位朋友多多點(diǎn)贊、收藏、關(guān)注支持~

關(guān)注公眾號：美男子玩編程，優(yōu)先推送最新技術(shù)博文~

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遙控幀格式

遙控幀是接收單元向發(fā)送單元請求發(fā)送數(shù)據(jù)所用的幀，遙控幀由 6 個(gè)段組成，遙控幀沒有數(shù)據(jù)段。

遙控幀的構(gòu)成如下所示：

• 幀起始（SOF）：表示幀開始的段；

• 仲裁段：表示該幀優(yōu)先級的段?？烧埱缶哂邢嗤?ID 的數(shù)據(jù)幀；

• 控制段：表示數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)及保留位的段；

• CRC 段：檢查幀的傳輸錯(cuò)誤的段；

• ACK 段：表示確認(rèn)正常接收的段；

• 幀結(jié)束：表示遙控幀結(jié)束的段。

遙控幀格式如下圖所示：

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數(shù)據(jù)幀和遙控幀的區(qū)別

數(shù)據(jù)幀和遙控幀主要有兩點(diǎn)區(qū)別：

• 遙控幀沒有數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)段；

• 遙控幀RTR位是隱性，RTR位的極性表示了所發(fā)送的幀是數(shù)據(jù)幀（RTR位“顯性”）還是遠(yuǎn)程幀（RTR位“隱性”）。所以，沒有數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)幀和遙控幀可通過 RTR 位區(qū)別開來。