以下文章來源于古月居 ，作者lovely_yoshino

作者丨lovely_yoshino

來源丨古月居

0. 前言

最近一直在啃SLAM優(yōu)化方面的相關(guān)知識，發(fā)現(xiàn)以前對于se3與sim3之間的理解不太深入，這里專門開一篇文章來整理這兩者之間的區(qū)別。

相似變換sim(3)，尺度s與R相乘，而不是t。ORB-SLAM2中使用sim3的主要原因是考慮到單目尺度漂移，這個在第一版系統(tǒng)的論文中的VII。LOOP CLOSING的Compute the Simlilarity Transformation部分有提到。

只有在單目輸入的時候，閉環(huán)的部分才回使用sim3；其實在雙目和RGBD輸入的時候雖然也用到了但是其尺度因子被強制設(shè)置為

 1. 單目尺度漂移

單目SLAM的尺度漂移，簡單來說就是單目獲得的單張圖片無法知道拍攝物體到相機的距離，必須通過對極幾何求的兩張圖片的位姿，然后三角化出來尺度信息。而這些都依賴的是兩幀圖像之間的逆深度求解。

1.1 任選兩張圖（設(shè)為第0幀和第1幀），先提取關(guān)鍵點并匹配，再根據(jù)對極幾何求本質(zhì)矩陣E，再從E中恢復R,t。這個在單目VO里屬于初始化的部分，其中得到的t是個單位向量，因為任意縮放t，極線約束都成立。你可以對t進行任意縮放?？s放完后，設(shè)第0幀的位置為相機坐標系原點，則第1幀的位置就可以由R, t得到。雖然這個t不是真值，但是可以固定下來。然后根據(jù)兩幀的位置，可以對圖像幀0和1中匹配的三維點進行三角化。（多點獲取本質(zhì)矩陣；恢復R,t；并根據(jù)R,t三角化計算出偽深度；）。

1.2 對之后的圖像幀，就不再是利用對極幾何求R,t了。依舊是先提取關(guān)鍵點再匹配哈， 但是這次匹配的上一幀的特征中，有些是已經(jīng)被三角化過的，因此可以像之前答主說的用運動模型加BA求該圖像幀與上一幀的位置關(guān)系，也可以用PnP求R,t。求出來R,t之后，再三角化該幀與上一幀的沒被三角化過的匹配點。

1.3 我們可以發(fā)現(xiàn)在尺度漂移就是出現(xiàn)在第二步。因為對于新的圖像幀，都是先計算其R,t，再利用該R,t三角化與之前圖像幀匹配的點。問題就是，如果第一步算的R,t有誤差，那么第二步三角化的三維點的深度就存在誤差，也就是說其深度會存在一個縮放。對于新來的每一幀，都會有這樣的問題。

2. SE3與SIM3對比

2.1 首先是歐式變換：

2.2 然后是相似變換（推導過程同上，故省略）：

2.3 最后說兩句，相似變換其實就只是個簡單的數(shù)學變換而已，所以想思考為什么的時候，應該從數(shù)學上來思考才能獲得更嚴謹?shù)恼撟C。相似變換的特點是改變原本物體的尺度比例(保形狀)，所以這個S就是要乘在R上，如果在t上，那只是對改變物體的平移量，并不改變形狀的尺度比例，上面兩個圖已經(jīng)說得很清楚了。這樣我們可以發(fā)現(xiàn)通過逆深度的縮放將會被考慮在內(nèi)。

color{red}{如果我們確定了標準的景深則不需要sim(3)的處理形式，直接se(3)即可得到一樣的結(jié)果。}

3. 參考鏈接

https://www.zhihu.com/question/318307846

https://www.zhihu.com/question/301977205

https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/14773877.html

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