機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時，微型電機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時過載能力。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的要求如下：

1．快速性：微型電機(jī)從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短，電機(jī)伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好。

2．起動轉(zhuǎn)矩慣量比大 在驅(qū)動負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的微型電機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。

3．控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。

5．體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。

6．能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受過載。

超聲波電機(jī)具有體積小、結(jié)構(gòu)精、大力矩的顯著特單，使得其成為一種較為理想的直接驅(qū)動機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器。同時，超聲電機(jī)的快速響應(yīng)特性和低噪音運轉(zhuǎn)，也是用其來研制機(jī)器人的優(yōu)勢。其次，超聲電機(jī)的自鎖力矩大，可以實現(xiàn)斷電后仍然精確自鎖定位的功能。