基于面陣CCD的賽道參數(shù)檢測方法
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圖像處理模塊主要完成采集圖像中的黑色中心線參數(shù)的計算。實(shí)驗(yàn)中，我們采用了簡單的動態(tài)閾值比較的方法，得到每一行的中心線的水平位置，然后通過參數(shù)擬合得到中心線在圖像坐標(biāo)系中的位置、方向以及曲率。
本文引用地址：http://yuyingmama.com.cn/article/95617.htm為了能夠在PC上顯示出單片機(jī)采集的圖像信息，軟件中還包括了串口通訊模塊，通過軟件將內(nèi)存中的圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)轿C(jī)進(jìn)行顯示。
實(shí)驗(yàn)結(jié)果：
下面是兩幅S12單片機(jī)采集到并通過串口傳送到微機(jī)顯示的前方直線路徑中心線的圖像，它們的分辨率為72 * 24。實(shí)驗(yàn)證明通過簡單的動態(tài)閾值比較的方式，即可以將每行中心線位置計算出來，整個處理時間約為8毫秒左右。
實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，上述CCD檢測方法可以有效的獲取路徑圖像信息，并計算出其中的參數(shù)。
圖6 賽道中心線圖像：垂直位置
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