void main（void）

　　{

　　CpuInit（）； //微控制器初始化

　　UserTickTimer（void）；//系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍的初始化

　　OSStart（）；//啟動(dòng)small rtos操作系統(tǒng)

　　SendData（）；//發(fā)送數(shù)據(jù)任務(wù)

　　{ unsigned char data status;

　　unsigned char i;

　　unsigned char xdata *p =CAN1_SJA_BaseAdr+REG_CAN_SR ;

　　unsigned char xdata *p1;

　　status=SJAInit（）；//初始化can控制器

　　if（status!=0）{

　　OSSendSignal（2）； //喚醒錯(cuò)誤處理任務(wù)

　　}

　　P_SJAFrameStructApp =（P_SJAFrameStruct ）BufCan2[0];

　　IT0 =0;//電平觸發(fā)模式

　　EX0=1;//使能CAN中斷

　　BufCan2[0]=0x88;

　　P_SJAFrameStructApp->FrameID=0x11111111;

　　while（1）

　　{

　　OSWait（K_TMO,2）；//系統(tǒng)等待函數(shù)，每兩個(gè)時(shí)鐘周期發(fā)送一次數(shù)據(jù)

　　P_SJAFrameStructApp->FrameID++;

　　p1=（unsigned char xdata *）P_SJAFrameStructApp->FrameID;

　　for（i=0;i4;i++） //發(fā)送測試數(shù)據(jù)

　　BufCan2[1+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　for（i=0;i4;i++）

　　BufCan2[5+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　for（i=0;i4;i++）

　　BufCan2[9+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　status=SJASendData（BufCan2,0x10）；//向CAN總線發(fā)送數(shù)據(jù)，所發(fā)送數(shù)據(jù)的首地址是BufCan2

　　if（status!=0） //表示發(fā)送數(shù)據(jù)錯(cuò)誤

　　OSSendSignal（2）；喚醒錯(cuò)誤處理任務(wù)

　　}

　　}

　　void DisPlay（void）

　　{

　　while（1）{

　　OSWait（K_TMO,1）；

　　ShowLED（）； // led顯示處理

　　}

　　}

　　Error（）；// 錯(cuò)誤信息處理任務(wù)

　　}

　　（2） 測試結(jié)果：

　　如果運(yùn)行正確：數(shù)碼管會(huì)顯示依次加1的數(shù)值，否則：數(shù)碼管會(huì)顯示E-xx的錯(cuò)誤代碼

　　5 結(jié)束語

　　CAN總線的產(chǎn)生與發(fā)展控制器局部網(wǎng)（CAN-CONTROLLER AREA NETWORK）是BOSCH公司為現(xiàn)代汽車應(yīng)用領(lǐng)先推出的一種多主機(jī)局部網(wǎng)，由于其高性能、高可靠性、實(shí)時(shí)性等優(yōu)點(diǎn)現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、多種控制設(shè)備、交通工具、醫(yī)療儀器以及建筑、環(huán)境控制等眾多部門。控制器局部網(wǎng)將在我國迅速普及推廣。

　　隨著計(jì)算機(jī)硬件、軟件技術(shù)及集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展，工業(yè)控制系統(tǒng)已成為計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域中最具活力的一個(gè)分支，并取得了巨大進(jìn)步。由于對(duì)系統(tǒng)可靠性和靈活性的高要求，工業(yè)控制系統(tǒng)的發(fā)展主要表現(xiàn)為：控制面向多元化，系統(tǒng)面向分散化，即負(fù)載分散、功能分散、危險(xiǎn)分散和地域分散。

　　本文作者創(chuàng)新點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)了在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)Small RTOS51下CAN總線上數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送，用一個(gè)簡單的實(shí)例來說明了CAN總線的接收、發(fā)送原理。