PD控制器為，和 幾個(gè)參數(shù)即可。而且 與 符合 =3～5 ?！　?． MATLAB仿真　　粗紗機(jī)卷繞控制系統(tǒng)中，按照其速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律，在Matlab的Command Window窗口中分別采用PID控制器和線性自抗擾控制器對(duì)卷繞過(guò)程進(jìn)行仿真，卷繞線速度設(shè)為28m/min。仿真波形如圖2 所示，在沒有擾動(dòng)的理想情況下，不論使用PID控制器還是LADRC控制器，仿真控制輸出結(jié)果基本都差不多，如圖2（a）和圖2（b）。但是一旦加入擾動(dòng)4*randn(size(t))后，PID控制下的筒管轉(zhuǎn)速出現(xiàn)明顯的波動(dòng)，調(diào)整參數(shù)后也只能達(dá)到圖2（c）所示的效果，而LADRC的抗干擾能力明顯比PID控制器要強(qiáng)，即使控制器參數(shù)不作任何修改也可以達(dá)到圖2（d）所示的控制效果。仿真結(jié)果充分顯示出了LADRC的優(yōu)越性，而且控制器參數(shù)調(diào)節(jié)十分方便。