基于PIC18F452單片機的仿生機器魚的舵機控制
加入技術(shù)交流群
3.3 舵機的速度控制
通過舵機的特性可以了解到舵機的瞬時運動速度是由其內(nèi)部的直流電動機和變速齒輪組的配合來決定的，在恒定的電壓驅(qū)動下，其數(shù)值是恒定的。但舵機的平均運動速度可通過分段停頓的控制方式來改變，例如，把動作幅度為90°的轉(zhuǎn)動細分為128 個停頓點，通過控制每個停頓點的時間長短來實現(xiàn)0°到90°變化的平均速度。也就是說，將90 度的連貫一步轉(zhuǎn)動變?yōu)?28 個停頓的步進轉(zhuǎn)動，通過每步之間的短暫停頓可實現(xiàn)減速的目的，因為停頓時間非常短因此可看做是90°的連貫轉(zhuǎn)動，由于篇幅的限制，這里不再給出相應(yīng)的程序?qū)嵗?，感興趣的讀者可以自己參考上面的程序?qū)嵗M行編寫。
4．結(jié)束語
本文介紹的這種方法產(chǎn)生的PWM 波形精度高，能夠很好的完成舵機的控制工作，舵機工作穩(wěn)定，我們設(shè)計制作的機器魚成功地實現(xiàn)了魚類的一些基本運動動作，如前游，加速，停止，前進中轉(zhuǎn)彎等，這也驗證了所采用的多關(guān)節(jié)驅(qū)動方式和對多舵機的控制方法是行之有效的。本文通過以仿生機器魚為載體進行撰文，意在拋磚引玉，希望對其它的舵機控制應(yīng)用起到幫助。
本文作者創(chuàng)新點:
文中以仿生機器魚為運用背景，采用PIC18F452 單片機作為舵機的控制單元，運用單片機的定時器從單片機的端口產(chǎn)生周期性脈沖信號。
參考文獻（Reference）：
[1] 劉和平. PIC 18Fxxx 單片機原理及接口程序設(shè)計.北京：北京航空航天大學出版社，2004
[2] 李學海. PIC 單片機實用教程-提高篇(第2 版).北京：北京航空航天大學出版社，2007
[3] 王志良，周卓，靳松，趙積春. 競賽機器人制作技術(shù).北京：機械工業(yè)出版社，2007
[4] 周志強，王志良，張雪元，黃海歡. 仿生機器魚的設(shè)計及其運動控制研究. 微計算機信息, 2006 年 第22 卷 第17 期
評論