3 uC/OS-II BSP代碼的編寫

　　BSP（板級支持包）是介于底層硬件和操作系統(tǒng)之間的軟件層，它對底層硬件進行封裝，使得操作系統(tǒng)不再面對具體的硬件。我們以凌陽SPACE061A單片機為例介紹BSP代碼的編寫。

3.1 任務切換

　　凌陽SPACE061A單片機有R1~R5 五個通用寄存器，還有1個SR（CPU狀態(tài)寄存器），再加上PC，總共有7個CPU內部寄存器在任務切換時需要保存。uCOS-II系統(tǒng)調用OSCtxSw( )來實現任務的切換，下面給出其部分代碼：
_OSCtxSw:
PUSHALL // 將所有寄存器壓棧
OSIntCtxSw_in:
// 求出系統(tǒng)堆棧的長度 ,并將其存入R2
R1=SP
R2=OSStkStart
R1+=1
R2=R2-R1
R1=[_OSTCBCuγ]// R1≤OSTCBStkPtr， R1 為任
//務堆棧的頭指針
R1=[R1] // 首先將系統(tǒng)堆棧長度保存在任
//務堆棧中
[R1]=R2
R3=OSStkStart // 得到堆棧的起始地址
// 保存系統(tǒng)堆棧到任務堆棧
save_stack:
R3-=1
R1+=1
R4=[R3]
[R1]=R4
R2-=1
JNZ save_stack
CALL _OSTaskSwHook
R1=[_OSTCBHighRdy]
[_OSTCBCur]=R1
R1=[_OSPrioHighRdy]
[_OSPrioCur]=R1
JMP OSCtxSw_in

3.2 uCOS-II系統(tǒng)時鐘

　　以凌陽SPCE061A單片機的TMB2時基信號作為系統(tǒng)時鐘，每經歷一個時鐘節(jié)拍的時間將產生一次中斷，在中斷服務子程序中會調用OSTickISR()函數，匯編代碼如下：
_OSTickISR:
PUSHALL
R1=0x0001
test R1,[P_INT_Ctrl]
JZ OUT
R1=0x0001
[P_INT_Clear]=R1
CALL _OSIntEnter
CALL _OSTimeTick
CALL _OSIntExit
OUT:
R1=0x0001
[P_INT_Clear]=R1
POPALL
RETI

結 語

　　RTOS是當今嵌入式應用的熱點。應用RTOS，可以提高產品的可靠性，降低研發(fā)周期。uCOS-II具有很好的實時性和很小的代碼量，因此掌握uCOS-II的移植方法是相當重要的。