圖3-2

4、 設(shè)置SDO通訊參數(shù)

根據(jù)施耐德的產(chǎn)品說明，這里狀態(tài)字對應(yīng)的對象字典索引為：6041H，子索引為：00H。編碼器位置當(dāng)前值的對象字典為：6063H，子索引為：00H。如圖3-3、3-4所示

圖3-3

四、 啟動通訊

將控制字第0為即Q0.0置1，啟動發(fā)送，觀察PIW256和PID258的數(shù)據(jù)，PIW256中的內(nèi)容為狀態(tài)字，PIW258的內(nèi)容為編碼器當(dāng)前位置值。

五、 結(jié)束語

每臺PB-B-CANOPEN最多可以配置24條CANOPEN指令，可實現(xiàn)多臺伺服通過一個總線橋與西門子PLC的連接，節(jié)省了大量成本。PLC發(fā)給伺服控制器的命令有兩種方式，分別是事件觸發(fā)（即輸出數(shù)據(jù)變化時發(fā)送）和時間觸發(fā)（最快1ms發(fā)送一條），實現(xiàn)了PLC與伺服之間的快速通訊。PB-B-CANOPEN所有通訊參數(shù)均在STEP7中設(shè)置，無需單獨的下載軟件，為客戶使用提供了極大的便利。本產(chǎn)品在風(fēng)電、船舶、冶金、機械加工、橡塑機械、物料加工等多種行業(yè)已有廣泛的應(yīng)用，在此發(fā)表與同行共享。