3.2 客戶端軟件設(shè)計

客戶端軟件流程圖如圖5所示，首先進入界面初始化，進入網(wǎng)絡(luò)連接，等待是否有命令，如果沒有命令，返回網(wǎng)絡(luò)連接繼續(xù)等待，如果接收到命令，判斷是否為退出，如果是則退出，如果不是查看是否為電機命令，如果為否則是執(zhí)行視頻監(jiān)控，如果為是判斷是否為機器人電機，如果是，則執(zhí)行機器人控制，不是執(zhí)行機械臂。

4 系統(tǒng)測試方案

將系統(tǒng)的電機驅(qū)動模塊、機械臂驅(qū)動模塊分開測試，調(diào)通后再進行整機調(diào)試，提高調(diào)試效率。

1)電機驅(qū)動模塊

首先測試電機控制是否有效。分別給電機一個正轉(zhuǎn)信號和反轉(zhuǎn)信號，觀察電機的轉(zhuǎn)向是否正確，如轉(zhuǎn)動正確，說明電平控制有效。然后通過改變PWM脈沖的占空比對電機的轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)信號發(fā)生器輸出方波的占空比，觀察電機轉(zhuǎn)速是否滿足，占空比減小則電機減速，占空比增大則電機加速的關(guān)系，如果滿足上述關(guān)系，則說明能夠通過改變PWM脈沖的占空比改變電機的轉(zhuǎn)速。經(jīng)以上兩項測試，電機驅(qū)動模塊正常工作。

2)機械臂驅(qū)動模塊

首先測試機械臂是否有效，給控制器一個信號，觀察機械臂能否運作，能否抬起，旋轉(zhuǎn)，機械手能否抓起東西，如果都能達到，說明機械臂有效。

5 結(jié)論

測試表明，機器人能夠較好的完成實驗的基本要求和發(fā)揮部分，通過各種方案的討論及嘗試，再經(jīng)歷過多次的整體軟硬件結(jié)合調(diào)試，不斷地對系統(tǒng)進行優(yōu)化，危險物品搬運機器人能夠完成各項功能。在控制策略上，采用人手控制。機器人在進行中不斷改變方向，使其能夠安全的尋跡行駛，選用的電機有PWM占空比的變化改變機器人運行速度，避免沖出范圍。通過無線網(wǎng)絡(luò)將車載遠端控制系統(tǒng)和監(jiān)控平臺結(jié)合起來，硬件系統(tǒng)設(shè)計合理、小巧、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊，實時性好;軟件系統(tǒng)模塊化設(shè)計，測試表明該機器人系統(tǒng)工作可靠，能夠滿足處理危險物品任務(wù)的要求。