初始化結(jié)束后，程序進(jìn)入循環(huán)等待狀態(tài)，并開始計(jì)時(shí)，在斷電定時(shí)結(jié)束前，由通用定時(shí)器設(shè)定采樣周期，向主程序的采樣標(biāo)志賦值，啟動控制算法。

　　本系統(tǒng)使用了兩個定時(shí)器：通用定時(shí)器和看門狗定時(shí)器。通用定時(shí)器用于系統(tǒng)采樣和控制時(shí)，看門狗定時(shí)器給定一個時(shí)限，當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行到達(dá)這個時(shí)間后， MSP430向電源模塊給出斷電信號，達(dá)到省電的目的?！?p>基于MSP430的小型望遠(yuǎn)鏡防抖系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　控制算法是在中斷服務(wù)程序中執(zhí)行的?？撮T狗定時(shí)器工作在定時(shí)器模式，定時(shí)周期就是數(shù)字控制的采樣周期，每個周期定時(shí)產(chǎn)生中斷，中斷服務(wù)程序的內(nèi)容包括信號的 A/D轉(zhuǎn)換與濾波、計(jì)算控制量并輸出 PWM波形。中斷服務(wù)程序的執(zhí)行速度要足夠快，在一個周期內(nèi)完成規(guī)定的任務(wù)，在程序設(shè)計(jì)上要進(jìn)行優(yōu)化。

有些情況下，觀察者需要人為地使望遠(yuǎn)鏡轉(zhuǎn)動一個比較小的角度，為防止這個轉(zhuǎn)動被誤認(rèn)為是抖動，在讀取角速度的值后會進(jìn)行判斷，根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，通常人為移動的速度比較大，并且在移動時(shí)間內(nèi)角速度值幾乎相等，可以明顯區(qū)別于抖動。

　　4 實(shí)物調(diào)試

　　在實(shí)驗(yàn)的時(shí)候用陀螺產(chǎn)生的不規(guī)則信號作為參考位置信號，調(diào)試的結(jié)果如圖 5所示。可以看到，對于最高頻率在 10Hz以下的不規(guī)則信號，系統(tǒng)的跟蹤效果也比較滿意?！?p>基于MSP430的小型望遠(yuǎn)鏡防抖系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　5 結(jié)論

　　本文設(shè)計(jì)了以 MSP430F169單片機(jī)為核心的望遠(yuǎn)鏡防抖系統(tǒng)，采用跟蹤參考信號的位置伺服控制方法，具有系統(tǒng)簡單，穩(wěn)定性好，功耗低等優(yōu)點(diǎn)，并且能夠達(dá)到滿意的跟蹤精度，為進(jìn)一步研制防抖望遠(yuǎn)鏡提供了參考。